sru_alo-CSDN博客

转载 LOAM笔记及A-LOAM源码阅读

https://www.cnblogs.com/wellp/p/8877990.html

2020-11-11 16:55:19 802 1

关键字及新语法 1.1. auto 关键字及用法 1.2. nullptr 关键字及用法 1.3. for 循环语法智能指针内存管理 4.1. std::shared_ptr 4.2. std::weak_ptr STL 容器 2.1. std::array 2.2. std::forward_list 2.3. std::unordered_map 2.4. std::unordered_...

2020-03-20 22:38:30 307

转载开源建图导航平台总结

1,机械狗楼梯建图https://github.com/ANYbotics/elevation_mapping２，visual-inertial mapping frameworkhttps://github.com/ethz-asl/maplab３，icp mappinghttps://github.com/ethz-asl/ethzasl_icp_mappinghttps://gi...

2020-02-17 19:09:51 1417

原创 nuc导出系统iso镜像和安装备份系统记录

导出系统镜像参考：https://www.cnblogs.com/linuxAndMcu/p/10774020.html#_label1NUC安装Systemback系统镜像过程：首先nuc开机按F2进入bios设置三处：1.改变启动引导顺序，将装有系统的优盘置顶2.取消安全启动3.修改nuc为上电启动设置完毕后，按esc保存，重启进入安装界面:选择安...

2019-12-12 21:03:07 1075

原创 ICP点云匹配算法深入学习

迭代最近点 Iterative Closest Point （ICP）ICP算法本质上是基于最小二乘法的最优配准方法。该算法重复进行选择对应关系点对，计算最优刚体变换这一过程，直到满足正确配准的收敛精度要求。ICP是一个广泛使用的配准算法，主要目的就是找到旋转和平移参数，将两个不同坐标系下的点云，以其中一个点云坐标系为全局坐标系，另一个点云经过旋转和平移后两组点云重合部分完全重叠。ICP算法最...

2019-11-06 15:57:29 1386

原创 ROS::Time()vsROS::WallTime()

谈及时间，有一个很重要的概念是ROS Time和Wall Time，两者是有区别的。它们两个的接口完全一样，数据类型也一样，但是ROS Time表示的是ROS网络中的时间。ROS网络中的时间是指，如果当时在非仿真环境里运行，那它就是当前的时间。但是假设去回放当时的情况，那就需要把当时的时间录下来。以控制为例，很多的数据处理需要知道当时某一个时刻发生了什么。Wall Time可以理解为墙上时间，...

2019-11-04 11:31:19 5797

原创使用路由器搭建机器人局域网，进而远程机器人主机

移动机器人由于需要移动实验，所以接屏幕和键鼠非常不方便，所以有必要用Teamviewer远程操控机器人的主机，但是通过互联网使用Teamviewer延迟非常大，而且经常会被限时，所以有必要搭建一个局域网，通过局域网访问速度会更快，而且更稳定。首先需要一个路由器。市面上能买到的路由器即可。白色线是接到电脑端的网线，黑色线是激光雷达的网线。首先配置路由器。A.如果搭建的是有网局域...

2019-10-10 17:07:17 1639

转载 RTK和GPS定位

首先，简要说一下GPS和RTK的工作原理。GPS定位的基本原理是，测量出已知位置的卫星到地面GPS接收器之间的距离，然后接收器通过与至少4颗卫星通讯，计算与这些卫星间的距离，就能确定其在地球上的具体位置。普通GPS的定位精度 ≥ 1米，信号误差有50%的概率会达到2米以上。这一点被手机GPS导航坑过的人肯定有所体会。另外，GPS无法支持精准定高，误差可能高达十几米。那么，GPS定位误差是怎...

2019-09-09 09:19:29 4221

原创 ROS主从机网络配置

主机为intel nuc,从机为tx2。网络：主从机都通过有线连接接入机器人路由器 intel nuc为主机，IP地址为：192.168.1.102，从机为tx2，IP地址为：192.168.0.89主机设置：设置主机的gedit ~/.bashrc文件：export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.102:11311export ROS_HO...

2019-08-29 19:29:13 576 1

转载 ROS的四种通信架构

ROS的通信方式是ROS最为核心的概念，ROS系统的精髓就在于它提供的通信架构。ROS的通信方式有以下四种：Topic 主题 Service 服务 Parameter Service 参数服务器 Actionlib 动作库一 TopicROS中的通信方式中，topic是常用的一种。对于实时性、周期性的消息，使用topic来传输是最佳的选择。topic是一种点对点的单向通信方式，这里...

2019-08-27 15:46:43 14073 4

转载 IMU噪声

IMU Noise Model - 游振兴- 博客园https://www.cnblogs.com/youzx/p/6291327.htmlIMU噪声标定——加速度计和陀螺仪的白噪声和零偏不稳定性https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/89878769...

2019-07-24 15:31:04 623

原创 Autoware学习（二）——安装与测试

前期环境安装参考这个:https://blog.csdn.net/jianxuezixuan/article/details/85630346Autoware安装对电脑配置要求较高.需要32G运行内存(实测16G也够用),还需要安装CUDA.这些就不叙述了,可以去查找相关安装资料.我安装的CUDA版本是cuda9.0.版本对是否能编译通过起决定性作用,一定要安装你所下载的源代码的对应版本....

2019-07-04 16:47:49 3058 9

原创 LIBRARY_PATH和LD_LIBRARY_PATH环境变量的区别

LIBRARY_PATH和LD_LIBRARY_PATH是Linux下的两个环境变量，二者的含义和作用分别如下：LIBRARY_PATH环境变量用于在程序编译期间查找动态链接库时指定查找共享库的路径，例如，指定gcc编译需要用到的动态链接库的目录。设置方法如下（其中，LIBDIR1和LIBDIR2为两个库目录）：export LIBRARY_PATH=LIBDIR1:LIBDIR2:$L...

2019-06-26 14:09:15 408

转载 CUDA编程之快速入门-----运行机制

参考：原文：https://blog.csdn.net/AuntieLee/article/details/82492369优达学城：https://classroom.udacity.com/courses/cs344/lessons/55120467/concepts/670611900923CUDA Zone：https://www.nvidia.cn/object/cuda_ed...

2019-06-25 13:27:43 982

转载 CUDA Samples

https://blog.csdn.net/fishseeker/article/details/76708830简介Simple Reference 基础CUDA示例，适用于初学者，反映了运用CUDA和CUDA runtime APIs的一些基本概念. Utilities Reference 演示如何查询设备能力和衡量GPU/CPU 带宽的实例程序。 Graphics Re...

2019-06-25 11:40:02 388

转载 CUDA编程之快速入门-----GPU加速原理和编程实现

https://www.cnblogs.com/skyfsm/p/9673960.htmlCUDA（Compute Unified Device Architecture）的中文全称为计算统一设备架构。做图像视觉领域的同学多多少少都会接触到CUDA，毕竟要做性能速度优化，CUDA是个很重要的工具，CUDA是做视觉的同学难以绕过的一个坑，必须踩一踩才踏实。CUDA编程真的是入门容易精通难，具有计...

2019-06-24 23:13:21 6369 3

原创 GPU初探------- nvidia-smi

Linux查看Nvidia显卡信息及使用情况Nvidia自带一个命令行工具可以查看显存的使用情况：nvidia-smi表头释义：Fan：显示风扇转速，数值在0到100%之间，是计算机的期望转速，如果计算机不是通过风扇冷却或者风扇坏了，显示出来就是N/A；Temp：显卡内部的温度，单位是摄氏度；Perf：表征性能状态，从P0到P12，P0表示最大性能，P12表示状态最小性...

2019-06-24 22:47:13 211

原创几种位姿转换表示方式----tf::StampedTransform & Eigen::Matrix4f & Pose, 及其相互转换

一. tf::StampedTransform <-------------> Eigen::Matrix4ftf::StampedTransform是ros里代表TF变换的数据类型,一般在机器人上读取雷达坐标系到机器人坐标系的信息就是通过读取tf信息.tf::StampedTransform transform; //雷达到机器人的静态变换 tf然后就是另一种位姿...

2019-06-19 11:14:54 19513

转载 cmake debug和release设置

可以通过两种方式指定生成的Makefile的编译模式，一种是在cmake命令后显示指定编译模式，一种可以把编译的模式配置写在CMakeLists.txt中。方式一：显示指定mkdir Release cd Release cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release .. make 或者mkdir Debug cd Debug cma...

2019-06-18 15:04:01 1538

转载 Git，Github和Gitlab简介和基本使用

it，Github和Gitlab简介和基本使用原文：http://www.jianshu.com/p/8d497989f704这年头不知道Git, 还真不好意思出门跟人家打招呼!不过假如您不知道, 或者不是太清楚, 那也没关系。可以先跟我打个招呼, 看完这篇文章, 就可以跟别人去打招呼了。:P什么是GitGit是一个版本控制系统（Version Control ...

2019-06-12 11:43:34 198

原创深度学习环境配置

切记:cuda dudnn tensorflow 版本一定要对应好!!安装之前先查好对应关系.Ubuntu16.04+Python2.7+CUDA9.0+cuDNN7.0+TensorFlow 1.6 安装随笔:https://zhuanlan.zhihu.com/p/34430408Ubuntu + CUDA9.0 + tensorflow-gpu 安装过程:https:...

2019-06-12 11:38:03 377 1

原创上传本地项目到Github，维护

github命令：git init git add ... git rm ... git commit -m "... ..." git push -u zqt master git push zqt mastergit status git log gitreset--hard ***** g...

2019-06-04 21:04:44 173

转载 Kmeans、Kmeans++和KNN算法比较

https://blog.csdn.net/chlele0105/article/details/12997391K-Means介绍 K-means算法是聚类分析中使用最广泛的算法之一。它把n个对象根据他们的属性分为k个聚类以便使得所获得的聚类满足：同一聚类中的对象相似度较高；而不同聚类中的对象相似度较小。其聚类过程可以用下图表示：如图所示，...

2019-06-04 13:12:56 225

转载卡尔曼滤波学习

https://www.bilibili.com/video/av4356232https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzUxMTUyMzU3OA==&mid=2247484222&idx=3&sn=1eb49a373f56f9a67ba2eb24d9c76a77&chksm=f9732cabce04a5bd8def05041acf5...

2019-05-30 15:07:20 310

转载回调函数ros::spin()与ros::spinOnce()

https://www.cnblogs.com/long5683/p/10003137.htmlros::spin()这句话的意思是循环且监听反馈函数（callback）。循环就是指程序运行到这里，就会一直在这里循环了。监听反馈函数的意思是，如果这个节点有callback函数，那写一句ros::spin()在这里，就可以在有对应消息到来的时候，运行callback函数里面的内容。就目前...

2019-05-20 16:12:11 534

原创激光雷达连接,ip地址的学习

之前在使用velodyne雷达的时候，一直按照网上的教程配置，也没有出现过问题，所以没有理解每个地址的意义。昨天使用一个新的雷达配置的时候，使用默认的教程不好用了，于是直接gg，还是在同学的帮助下完成的配置。写个教程，填下坑。配置有线网络，打开/etc/network/interfaces:auto eth0iface eth0 inet static addre...

2019-05-19 14:03:18 7350 7

原创 smart car安装笔记

sudo chmod -R 777 src/*先编译msg包：catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="smartcar_msgs" catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="can_msgs"catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="path_msgs"...

2019-04-12 22:19:37 803

原创 Autoware学习（一）——初步了解

　　Autoware(https://github.com/autowarefoundation/autoware)是世界上第一款用于自动驾驶汽车的“一体化”开源软件。 Autoware的功能主要适用于城市，但也可以涵盖高速公路，高速公路，中间地区和地理围栏。 Autoware的代码库受Apache 2许可证保护。请自行决定使用它。为了安全使用，我们为那些没有真正自动驾驶汽车的人提供基于ROS...

2019-03-27 11:28:11 12277

原创正态分布变换NDT（Normal Distributions Transform）算法

https://blog.csdn.net/adamshan/article/details/79230612https://www.cnblogs.com/yhlx125/p/5749770.htmlhttps://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/8039741.html无人车的定位问题，实际上就是要找出无人车当前在地图的那个位置（并且要求精度在厘米级别）...

2019-03-19 10:43:38 6873

原创 IMU、AHRS、VRU和GNSS、INS

IMU： Inertial Measurement Unit 中文译称“惯性测量单元”，包含陀螺仪，加速度计。IMU将所有运动视作直线运动与旋转运动的总和，因而通过加速度计测得直线运动，通过陀螺仪测得旋转运动，进而和初始姿态相对比，得到当前的状态与相对位移，并不依赖外部的重力场或磁场，可以在任何情况下使用（精度够高的话）。AHRS： Attitude and Heading Reference...

2019-03-10 22:30:12 5906

转载 Understand:高效代码静态分析神器详解

转载：http://codemx.cn/2016/04/30/Understand01/之前用Windows系统，一直用source insight查看代码非常方便，但是年前换到mac下面，虽说很多东西都方便了，但是却没有了静态代码分析工具，很幸运，前段时间找到一款比source insight软件还强大的代码静态分析工具，堪称神器–Understand。这款软件具有强大的代码静态分析功能，并...

2019-02-27 20:32:51 758

转载 Ubuntu中通过launch文件运行python报错

在ubuntu中通过launch文件运行python文件时，报错如下：ERROR: cannot launch node of type [smartcar_teleop/scripts/teleop.py]: can't locate node [scripts/teleop.py] in package [smartcar_teleop]产生这个错误的原因是python文件没有可...

2019-02-18 13:46:03 731 2

转载雷达3D点云数据转2D激光数据

步骤：1.安装：安装rslidar驱动，参考：https://www.ncnynl.com/archives/201807/2552.html 编译pointcloud_to_laserscan源码假设工作空间为rslidar_ws cd ~/rslidar_ws/src git clone https://github.com/ros-perceptio...

2019-02-16 14:55:27 3817

原创 SVD分解

https://www.bilibili.com/video/av15971352/?p=3

2018-12-21 13:25:34 513

原创高级车道线检测

最近要做研究生计算机视觉课程的大作业，正好了解到Udacity有一个《无人驾驶车工程师》的课程，其中有一个高级车道线检测的项目，所以就准备以此为课题完成作业，并且学习一下高级车道线检测。关于车道线检测的相关资料还是很多的，我找到了一个感觉效果不错然后相关讲解还算细致的项目，准备入手。大致内容有：1. 相机图像校准算法。主要用于纠正经过相机镜头成像后图片四边的变形或者拍摄物体与...

2018-12-20 16:21:43 695 2

原创 3D点云地图地面去除（3）：点云平面法向量估计

在（1）中，利用RANSAC方法可以在室外提取部分地面特征点，这些特征点可以构成一个不完整的地面。计算出这个不完整地面的法向量，进一步求出 z 轴的变换矩阵 T ，以此可以将采集的点云数据的方向校正，使之成为与标准坐标轴平行的点云，方便后续的处理。激光雷达在采集数据时，其 z 轴与地面法向量不平行，而且这种情况随时都在发生。自动驾驶车辆或者机器人行驶过程中，路面随时都有小的颠簸，偶...

2018-12-19 11:29:11 4653

原创北达科他大学( North Dakota State University)cloud_to_map学习

一、ROS 动态参数cfg文件：#!/usr/bin/env python#ROS动态参数文件PACKAGE = "cloud_to_map"import roslib;roslib.load_manifest(PACKAGE)from dynamic_reconfigure.parameter_generator_catkin import *gen = Parameter...

2018-12-19 11:27:32 1009 2

原创 octomap_server使用－－生成二维占据栅格地图和三维概率地图

　　octomap_server是ROS中的一个基于octomap的功能包。我在查阅资料的时候，发现所有的介绍、博客等资料都是在介绍其将点云地图转化为基于Octree的OctoMap的功能。由于之前一直在查找三维点云地图转化为二维地图的方法，所以之前试过这个包的三维转换功能后就没有在继续使用，由于之前使用其他方法将二维占据栅格地图生成了，然后准备回过头来再看一下octomap_server的三维概...

2018-12-19 09:42:40 25820 98

原创 launch文件学习

以launch标签开头以表明是launch文件.& -->>launch文件是XML格式标记文本,后缀名无关紧要，一般为.launch/.xml/.test/无后缀最简单的配置如下：<launch> <node name="you_define_node_name" pkg="package_name" type="exe_name" />

2018-12-06 16:04:53 1125 3

原创二维占用栅格地图Occupancy grid maps

机器人的地图表示方式有多种，如拓扑地图、特征地图、直接表征法、栅格地图等。其中，栅格地图应用广泛，方便用于机器人的导航规划中。下面就是一个占用栅格地图的例子：一般有一个地图和一个.yaml文件。 map_server是一个ROS node，可以从磁盘读取地图并使用ROS service提供地图。目前实现的map_server可将地图中的颜色值转化成三种占用值：free (0...

2018-12-03 18:48:58 7602 5