Copilot 项目使用教程

Copilot 项目使用教程

copilot Lane and obstacle detection for active assistance during driving. Uses windowed sweep for lane detection. Combination of object tracking and YOLO for obstacles. Determines lane change, relative velocity and time to collision 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/copilo/copilot

1. 项目介绍

Copilot 是一个用于驾驶辅助的开源项目，主要功能包括车道检测和障碍物检测。该项目通过使用窗口扫描技术进行车道检测，结合对象跟踪和 YOLO 算法进行障碍物检测，能够自动判断车道变更、相对速度和碰撞时间。Copilot 旨在为驾驶提供主动辅助，减少交通事故的发生。

2. 项目快速启动

2.1 环境准备

在开始之前，请确保您的开发环境已经安装了以下依赖：

• Python 3.x
• OpenCV
• NumPy
• YOLO 模型权重文件

2.2 下载项目

首先，克隆项目到本地：

git clone https://github.com/visualbuffer/copilot.git
cd copilot

2.3 下载模型权重

下载 YOLO 模型权重文件并放置在 model_data 目录下：

wget -P ./model_data/ https://s3-ap-southeast-1.amazonaws.com/deeplearning-mat/backend.h5

2.4 运行示例

使用以下代码运行一个视频处理示例：

from frame import FRAME
import numpy as np

file_path = "videos/highway.mp4"  # 上传适当的视频文件
video_out = "videos/output11.mov"

frame = FRAME(
    ego_vehicle_offset=15,  # 自车偏移
    yellow_lower=np.uint8([20, 50, 100]),  # 黄色下限
    yellow_upper=np.uint8([35, 255, 255]),  # 黄色上限
    white_lower=np.uint8([0, 200, 0]),  # 白色下限
    white_upper=np.uint8([180, 255, 100]),  # 白色上限
    lum_factor=118,  # 亮度因子
    max_gap_th=0.45,  # 最大间隙阈值
    YOLO_PERIOD=25,  # YOLO 周期
    lane_start=[0.35, 0.75],  # 车道初始化
    verbose=3  # 详细级别
)

frame.process_video(file_path, 1, video_out=video_out, pers_frame_time=144, t0=144, t1=150)

3. 应用案例和最佳实践

3.1 车道检测

Copilot 使用窗口扫描技术进行车道检测，能够准确识别车道线并进行车道变更判断。通过调整参数，可以适应不同的光照条件和车道线颜色。

3.2 障碍物检测

结合 YOLO 算法，Copilot 能够实时检测道路上的障碍物，并计算相对速度和碰撞时间，为驾驶员提供及时的警告。

3.3 最佳实践

• 参数调整：根据实际道路情况调整 yellow_lower、yellow_upper、white_lower 和 white_upper 参数，以提高车道检测的准确性。
• YOLO 周期：根据视频帧率调整 YOLO_PERIOD，以平衡检测精度和处理速度。

4. 典型生态项目

• OpenCV：用于图像处理和视频分析。
• NumPy：用于数值计算和数组操作。
• YOLO：用于实时对象检测。

通过结合这些生态项目，Copilot 能够提供强大的驾驶辅助功能，帮助减少交通事故的发生。

copilot Lane and obstacle detection for active assistance during driving. Uses windowed sweep for lane detection. Combination of object tracking and YOLO for obstacles. Determines lane change, relative velocity and time to collision 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/copilo/copilot