ESLAM 项目使用教程

ESLAM 项目使用教程

ESLAM项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/es/ESLAM

项目目录结构及介绍

ESLAM 项目的目录结构如下：

ESLAM/
├── configs/
├── scripts/
├── src/
├── .gitignore
├── LICENSE
├── README.md
├── environment.yaml
├── run.py
└── visualizer.py

目录介绍

• configs/: 包含项目的配置文件，用于设置运行参数。
• scripts/: 包含下载数据和运行项目的脚本。
• src/: 包含项目的源代码。
• .gitignore: 指定 Git 版本控制系统忽略的文件和目录。
• LICENSE: 项目的许可证文件。
• README.md: 项目的说明文档。
• environment.yaml: 用于创建 Anaconda 环境的配置文件。
• run.py: 项目的启动文件。
• visualizer.py: 用于可视化结果的脚本。

项目的启动文件介绍

run.py

run.py 是 ESLAM 项目的启动文件，负责运行 SLAM 系统。以下是该文件的基本使用方法：

python run.py configs/Replica/room0.yaml

命令行参数

• --output $OUTPUT_FOLDER: 指定输出文件夹，覆盖配置文件中的输出文件夹设置。
• --top_view: 设置相机视角为顶视图。
• --save_rendering: 保存渲染视频到 vis.mp4 文件。
• --no_gt_traj: 不显示地面真实轨迹。

项目的配置文件介绍

configs/

configs/ 目录包含项目的配置文件，例如 configs/Replica/room0.yaml。这些配置文件用于设置运行参数，包括数据路径、相机参数、输出设置等。

配置文件示例

以下是一个配置文件的示例：

data_path: /Datasets/Replica
output_folder: /path/to/output
camera_intrinsics:
  fx: 575.0
  fy: 575.0
  cx: 319.5
  cy: 239.5

配置文件参数

• data_path: 数据路径。
• output_folder: 输出文件夹路径。
• camera_intrinsics: 相机内参，包括焦距 (fx, fy) 和主点 (cx, cy)。

通过以上介绍，您应该能够了解 ESLAM 项目的目录结构、启动文件和配置文件的基本使用方法。希望这篇教程对您有所帮助。

ESLAM项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/es/ESLAM