开源项目 octree
使用教程
1. 项目的目录结构及介绍
octree/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── include/
│ └── octree/
│ ├── Octree.hpp
│ ├── PointCloud.hpp
│ └── common.hpp
├── src/
│ ├── Octree.cpp
│ ├── PointCloud.cpp
│ └── main.cpp
└── tests/
└── test_octree.cpp
CMakeLists.txt
: 用于构建项目的CMake配置文件。LICENSE
: 项目的许可证文件。README.md
: 项目的基本介绍和使用说明。include/
: 包含项目的头文件。Octree.hpp
: 定义了Octree类。PointCloud.hpp
: 定义了PointCloud类。common.hpp
: 包含一些通用的辅助函数和定义。
src/
: 包含项目的源文件。Octree.cpp
: Octree类的实现。PointCloud.cpp
: PointCloud类的实现。main.cpp
: 项目的启动文件。
tests/
: 包含项目的测试文件。test_octree.cpp
: 用于测试Octree类的功能。
2. 项目的启动文件介绍
src/main.cpp
是项目的启动文件,主要负责初始化和运行Octree实例。以下是该文件的主要内容:
#include <iostream>
#include "octree/Octree.hpp"
#include "octree/PointCloud.hpp"
int main() {
// 创建一个点云实例
octree::PointCloud cloud;
// 添加一些点
cloud.addPoint(1.0, 2.0, 3.0);
cloud.addPoint(4.0, 5.0, 6.0);
// 创建一个Octree实例
octree::Octree octree(cloud);
// 查询附近的点
std::vector<size_t> indices;
octree.query(octree::Point(1.0, 2.0, 3.0), 1.0, indices);
// 输出查询结果
for (size_t idx : indices) {
std::cout << "Point index: " << idx << std::endl;
}
return 0;
}
3. 项目的配置文件介绍
项目没有显式的配置文件,所有的配置和参数都在代码中进行设置。例如,Octree的构造函数可以接受一些参数来调整其行为:
octree::Octree(const PointCloud& cloud, float resolution = 0.1, size_t max_points_per_node = 10);
resolution
: 定义了Octree的分辨率,即每个节点代表的空间大小。max_points_per_node
: 定义了每个节点最多包含的点数。
通过调整这些参数,可以优化Octree的性能和存储效率。