开源项目 `octree` 使用教程

开源项目 octree 使用教程

octreeFast radius neighbor search with an Octree (ICRA 2015)项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/oc/octree

1. 项目的目录结构及介绍

octree/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── include/
│   └── octree/
│       ├── Octree.hpp
│       ├── PointCloud.hpp
│       └── common.hpp
├── src/
│   ├── Octree.cpp
│   ├── PointCloud.cpp
│   └── main.cpp
└── tests/
    └── test_octree.cpp

• CMakeLists.txt: 用于构建项目的CMake配置文件。
• LICENSE: 项目的许可证文件。
• README.md: 项目的基本介绍和使用说明。
• include/: 包含项目的头文件。
  • Octree.hpp: 定义了Octree类。
  • PointCloud.hpp: 定义了PointCloud类。
  • common.hpp: 包含一些通用的辅助函数和定义。
• src/: 包含项目的源文件。
  • Octree.cpp: Octree类的实现。
  • PointCloud.cpp: PointCloud类的实现。
  • main.cpp: 项目的启动文件。
• tests/: 包含项目的测试文件。
  • test_octree.cpp: 用于测试Octree类的功能。

2. 项目的启动文件介绍

src/main.cpp 是项目的启动文件，主要负责初始化和运行Octree实例。以下是该文件的主要内容：

#include <iostream>
#include "octree/Octree.hpp"
#include "octree/PointCloud.hpp"

int main() {
    // 创建一个点云实例
    octree::PointCloud cloud;
    
    // 添加一些点
    cloud.addPoint(1.0, 2.0, 3.0);
    cloud.addPoint(4.0, 5.0, 6.0);
    
    // 创建一个Octree实例
    octree::Octree octree(cloud);
    
    // 查询附近的点
    std::vector<size_t> indices;
    octree.query(octree::Point(1.0, 2.0, 3.0), 1.0, indices);
    
    // 输出查询结果
    for (size_t idx : indices) {
        std::cout << "Point index: " << idx << std::endl;
    }
    
    return 0;
}

3. 项目的配置文件介绍

项目没有显式的配置文件，所有的配置和参数都在代码中进行设置。例如，Octree的构造函数可以接受一些参数来调整其行为：

octree::Octree(const PointCloud& cloud, float resolution = 0.1, size_t max_points_per_node = 10);

• resolution: 定义了Octree的分辨率，即每个节点代表的空间大小。
• max_points_per_node: 定义了每个节点最多包含的点数。

通过调整这些参数，可以优化Octree的性能和存储效率。

octreeFast radius neighbor search with an Octree (ICRA 2015)项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/oc/octree