RPG SVO Pro with GPS 使用手册

RPG SVO Pro with GPS 使用手册

rpg_svo_pro_gpsSVO Pro with GPS项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/rp/rpg_svo_pro_gps

1. 项目目录结构及介绍

RPG SVO Pro with GPS 是一个基于SVO Pro的扩展，它整合了GPS数据以增强视觉惯性里程计（VIO）的性能。以下是对该仓库基本结构的概述：

• 根目录:

  • config: 存放配置文件，用于定制SVO Pro与GPS结合时的行为。
  • src: 包含核心源代码，分为不同模块，如C++实现的主要算法逻辑。
  • scripts: 含有脚本，比如用于记录估计数据的bash脚本。
  • dependencies: 指向外部依赖的导入说明或工具，帮助用户管理必要的库和依赖项。
  • LICENSE: 许可证文件，表明该项目遵循GPLv3协议。

• 关键文件与文件夹简介:

  • rpg_svo_pro_gps: 核心代码包，包含C++和Python代码，处理视觉与GPS融合的部分。
  • ros: 若包含，通常提供ROS相关的接口和设置，如.launch启动文件。
  • minkindr/minkindr_python/CATKIN_IGNORE: 表明这是一个特定于ROS的工作区部分，与Minkindr库有关，可能用于处理多维度数据表示。

2. 项目的启动文件介绍

RPG SVO Pro with GPS 提供ROS友好的接口，主要通过.launch文件来启动系统。典型启动流程包括两个关键的终端操作：

单目相机配置

1. Terminal 1: 启动管道

   roslaunch svo_ros euroc_vio_gp_mono.launch
   

2. Terminal 2: 运行Rosbag（假设已下载）

   rosbag play MH_01_easy_with_gp.bag
   

(可选) Terminal 3: 录制估计值到新Rosbag

cd svo_gps_ws/src/rpg_svo_pro_gps/scripts/bash; ./record_vio.sh desired-path

双目相机配置

相似地，对于双目摄像头，替换相应的.launch文件:

1. Terminal 1: 启动管道

   roslaunch svo_ros euroc_vio_gp_stereo.launch
   

2. Terminal 2: 运行同样的Rosbag

   rosbag play MH_01_easy_with_gp.bag
   

(可选的第三步同单目配置)

.launch文件内部定义了节点启动参数，以及如何初始化相关服务和话题，是快速集成到ROS工作空间的关键点。

3. 项目的配置文件介绍

配置文件通常位于config目录下，它们对算法的运行至关重要，允许用户调整参数来适应不同的硬件和环境条件。这些文件可能包括但不限于：

• 参数设定: 如视觉跟踪精度、滤波器参数、GPS融合策略等。
• 初始化设置: 指定初始的传感器校准数据或其他预设值。

例如，在进行实验或调整系统性能时，您可能会编辑config/svo_params.yaml或类似命名的文件，修改诸如图像频率、特征检测阈值等参数。

请注意，具体的配置文件名和其内容在实际项目中可能会有所不同，务必参考项目文档或源码注释获取最精确的信息。

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以上概览提供了RPG SVO Pro with GPS的基本框架理解和启动指南。深入学习和有效利用此项目，建议详细阅读源码注释、官方文档和参与社区讨论以获得更全面的知识。

rpg_svo_pro_gpsSVO Pro with GPS项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/rp/rpg_svo_pro_gps