RPG SVO Pro with GPS 使用手册
rpg_svo_pro_gpsSVO Pro with GPS项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/rp/rpg_svo_pro_gps
1. 项目目录结构及介绍
RPG SVO Pro with GPS 是一个基于SVO Pro的扩展,它整合了GPS数据以增强视觉惯性里程计(VIO)的性能。以下是对该仓库基本结构的概述:
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根目录:
config
: 存放配置文件,用于定制SVO Pro与GPS结合时的行为。src
: 包含核心源代码,分为不同模块,如C++实现的主要算法逻辑。scripts
: 含有脚本,比如用于记录估计数据的bash脚本。dependencies
: 指向外部依赖的导入说明或工具,帮助用户管理必要的库和依赖项。LICENSE
: 许可证文件,表明该项目遵循GPLv3协议。
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关键文件与文件夹简介:
rpg_svo_pro_gps
: 核心代码包,包含C++和Python代码,处理视觉与GPS融合的部分。ros
: 若包含,通常提供ROS相关的接口和设置,如.launch
启动文件。minkindr/minkindr_python/CATKIN_IGNORE
: 表明这是一个特定于ROS的工作区部分,与Minkindr库有关,可能用于处理多维度数据表示。
2. 项目的启动文件介绍
RPG SVO Pro with GPS 提供ROS友好的接口,主要通过.launch
文件来启动系统。典型启动流程包括两个关键的终端操作:
单目相机配置
- Terminal 1: 启动管道
roslaunch svo_ros euroc_vio_gp_mono.launch
- Terminal 2: 运行Rosbag(假设已下载)
rosbag play MH_01_easy_with_gp.bag
(可选) Terminal 3: 录制估计值到新Rosbag
cd svo_gps_ws/src/rpg_svo_pro_gps/scripts/bash; ./record_vio.sh desired-path
双目相机配置
相似地,对于双目摄像头,替换相应的.launch
文件:
- Terminal 1: 启动管道
roslaunch svo_ros euroc_vio_gp_stereo.launch
- Terminal 2: 运行同样的Rosbag
rosbag play MH_01_easy_with_gp.bag
(可选的第三步同单目配置)
.launch
文件内部定义了节点启动参数,以及如何初始化相关服务和话题,是快速集成到ROS工作空间的关键点。
3. 项目的配置文件介绍
配置文件通常位于config
目录下,它们对算法的运行至关重要,允许用户调整参数来适应不同的硬件和环境条件。这些文件可能包括但不限于:
- 参数设定: 如视觉跟踪精度、滤波器参数、GPS融合策略等。
- 初始化设置: 指定初始的传感器校准数据或其他预设值。
例如,在进行实验或调整系统性能时,您可能会编辑config/svo_params.yaml
或类似命名的文件,修改诸如图像频率、特征检测阈值等参数。
请注意,具体的配置文件名和其内容在实际项目中可能会有所不同,务必参考项目文档或源码注释获取最精确的信息。
以上概览提供了RPG SVO Pro with GPS的基本框架理解和启动指南。深入学习和有效利用此项目,建议详细阅读源码注释、官方文档和参与社区讨论以获得更全面的知识。
rpg_svo_pro_gpsSVO Pro with GPS项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/rp/rpg_svo_pro_gps