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RSS订阅原创 【文献】SchurVins
文章目录SchurVINS: Schur Complement-Based Lightweight Visual Inertial Navigation System要点Feature选择Keyframe选择策略核心更新SchurVINS: Schur Complement-Based Lightweight Visual Inertial Navigation SystemFan, Y., Zhao, T., & Wang, G. (2023). SchurVINS: Schur Comp
2024-03-22 11:15:32
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原创 【文献】SLAM地图
文章目录Real-time 3D Reconstruction at Scale using Voxel HashingReal-time 3D Reconstruction at Scale using Voxel HashingNießner, M., Zollhöfer, M., Izadi, S., & Stamminger, M. (2013). Real-time 3D reconstruction at scale using voxel hashing. ACM Transa
2024-03-13 16:41:57
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原创 文献：特征选择和匹配策略
不先做左右目匹配，只对那些关联到地图点的特征点做左右匹配，然后小优化一下当前帧位姿，然后再对剩余的点通过左右目进行三角化。的策略以改善特征点法SLAM的延迟，值得借鉴。作者认为，当前帧的姿态优化仅能从。的双目匹配点中受益。
2024-03-13 11:30:08
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原创 OpenVins解析：基于滤波框架的SLAM
这一方式存在的关键问题是匹配耗时很长，对性能影响显著。可以参考ORBSLAM3中的匹配方式来对其优化，比如左右目匹配可以在极线上搜索，前后帧可以利用运动先验投影匹配。理论上加入路标点会提升精度，代价是增加了计算量。着重说下基于描述子的匹配：OpenVins中匹配的方式是robust_match()，里面是调用的opencv的。openvins中不仅仅进行了传统的MSCKF更新（状态向量中不包含路标点），还在。中进行了包含路标点的估计更新。图像帧到来时，利用IMU递推得到的位姿给该图像帧赋初值。
2024-02-22 18:56:11
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原创 ORB-SALM3 鱼眼双目匹配导致CreateNewMapPoints()出现段错误
ORB-SALM3 鱼眼双目匹配导致CreateNewMapPoints()出现段错误。
2024-01-31 14:55:52
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原创 zsh终端神器小插件
zsh 命令自动补全插件 zsh-autosuggestions 安装和配置：https://www.jianshu.com/p/43c1b6e40c69。oh my zsh有哪些必备的插件推荐？zsh的配置：https://www.jianshu.com/p/10c9f28fa794。后面的直接加，不需要clone。
2023-10-30 15:18:40
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原创 【文献】 R 3 LIVE: A Robust, Real-time, RGB-colored, LiDAR-Inertial-Visual tightly-coupled state Estimat
Lin, Jiarong, and Fu Zhang. “R 3 LIVE: A Robust, Real-time, RGB-colored, LiDAR-Inertial-Visual tightly-coupled state Estimation and mapping package.” 2022 International Conference on Robotics and Automation (ICRA). IEEE, 2022.
2023-09-27 16:11:30
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原创 【文献】R2LIVE: A Robust, Real-time, LiDAR-Inertial-Visual tightly-coupled state Estimator and mapping
Lin, Jiarong, et al. “R 2^ 22 LIVE: A Robust, Real-Time, LiDAR-Inertial-Visual Tightly-Coupled State Estimator and Mapping.” IEEE Robotics and Automation Letters 6.4 (2021): 7469-7476.
2023-09-27 14:59:05
69
原创 【文献】EPnP: An Accurate O(n) Solution to the PnP Problem
Lepetit, Vincent, Francesc Moreno-Noguer, and Pascal Fua. “EP n P: An accurate O (n) solution to the P n P problem.” International journal of computer vision 81 (2009): 155-166.
2023-09-27 14:56:45
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原创 【文献】SLAM RGB-L: Enhancing Indirect Visual SLAM using LiDAR-based Dense Depth Maps
本文代码： https://github.com/TUMFTM/ORB_SLAM3_RGBL。本文融合LiDAR数据方法：稀疏点云上采样成深度图。上采样的方法：前者更好。
2023-09-26 20:02:20
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原创 【文献】TOF标定 Time-of-Flight Sensor Calibration for a Color and Depth Camera Pair
TOF标定
2023-09-25 10:53:37
378
原创 ABB机械臂零点标定方法
本文介绍在没有标定专用工具时粗略标定ABB机械臂零点的方法，仅供参考。机械臂型号：ABB IRB120 3.0kg。其中1到4轴的标定可以调用自带程序。
2023-09-21 19:36:13
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原创 rpg_svo_pro_open编译指南
平台上编译fast包会存在neon问题，只需要下载 https://github.com/uzh-rpg/fast_neon.git 并checkout到 test/aarch64-compilation 分支即可。
2023-09-14 10:58:00
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原创 orb-slam3编译运行指南-基于ROS和realsense在线
ORB-SLAM3 在线接D435i 出现 rs2::invalid_value_error‘ hwmon command 0x7d failed 报错解决办法Pangolin 版本兼容问题
2023-09-13 17:13:34
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原创 ABB RobotStudio Rapid程序指针移动注意事项，以及socket通信demo
注意，以下程序，在robot studio中运行结束后，再次点击启动，程序不会再去读。的初始值，将保持为上次程序结束后的值；
2023-08-21 17:34:36
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原创 彻底解决ROS安装中 rosdep ERROR: cannot download default sources list的问题
彻底解决ROS安装中 rosdep ERROR: cannot download default sources list的问题。
2023-08-11 14:24:22
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原创 C++ new失败会抛异常，无需检查空
使用nothrow关键字时，如果分配内存失败，则new运算符将返回一个空指针，而不是引发异常。在上面的示例中，尝试分配一个非常大的int数组，这可能会导致new运算符失败并引发std::bad_alloc异常。如果使用的是new运算符来分配内存，则可以考虑使用std::nothrow关键字来避免异常处理的开销。但是，如果使用的是其他分配内存的方法，则需要使用其他方法来检查内存分配是否成功。在C++中，如果new运算符无法分配所需的内存，则会引发std::bad_alloc异常。
2023-06-03 10:26:08
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原创 C++ 声明和new的区别 栈内存与堆内存
在上面的示例代码中，我们首先使用声明数组的方式创建了一个包含 5 个元素的数组 myArray，然后使用 new 运算符动态分配了一个包含 5 个元素的数组 myDynamicArray，并对其进行了初始化。最后，我们访问了两个数组的元素，并使用 delete[] 运算符释放了 myDynamicArray 数组的内存。生命周期不同：声明的数组的生命周期与其所在的作用域相同，一旦离开作用域，数组就会被销毁。访问方式不同：声明的数组可以直接访问，而使用 new 运算符动态分配的数组需要使用指针访问。
2023-06-01 17:30:56
224
原创 git clone 出现server certificate verification failed. CAfile: none CRLfile: none错误
出现 “server certificate verification failed. CAfile: none CRLfile: none” 错误可能是因为 Git 无法验证服务器的 SSL 证书。
2023-05-18 10:06:31
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原创 git使用技巧及进阶
git 默认全分支下载，数据对象多，下载时间长，占用存储多，可使用。–single-branch 单分支克隆。git worktree 工作树并行开发。–unshallow 恢复下载完整历史。–depth=1 历史深度指定为1。–no-tags 不下载tags。
2023-04-21 18:52:56
66
原创 pyquaternion、scipy.spatial.transform.Rotation以及pytransform3d
当需要使用四元数，或将四元数传入其他轮子的函数时，需要注意相关约定（w在前还是在后）
2023-04-20 16:36:46
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原创 ROS Bag 相关注意事项
rosbag写入消息时：先构造消息，然后往bag文件中写入消息。消息本身会有一个时间戳，代表消息产生的时间等这里也会有一个时间戳，代表消息publish的时间，一般要设置为和消息的时间戳一致。如果不设置，则默认是系统当前时间，会导致最后bag的时间跨度和消息时间的跨度不一致。
2023-03-27 18:51:30
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原创 手眼标定理解
手眼标定不一定局限在机器人相机和末端执行器间变换的求解，任何求两个固连坐标系之间变换的问题都与手眼标定类似，比如多相机间外参的求解以及相机和IMU外参的求解。
2023-03-03 15:30:59
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原创 计算机视觉——RGBD对齐中的加速技巧
在RGBD深度图对齐到RGB中也是如此，该问题需要将深度图中的每一个像素通过d和K恢复到深度相机下的3D点，再通过深度相机和RGB相机的外参R，T将3D点转换到RGB相机坐标系下，再通过RGB相机的K投影到RGB像素坐标系中。这里面涉及多次矩阵运算，并且需要逐点进行相同的矩阵运算。这里面就存在加速的可能。图像处理中有许多操作可以通过预计算不变的部分来进行加速，比如图像去畸变、投影等，可以先计算出map，loop中remap即可。，然后将其预先算出。map其实就是像素位置变化了而已（重新索引）。
2023-01-06 17:48:19
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空空如也
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