Pangolin 开源项目使用教程

黎玫洵Errol

于 2024-09-13 08:22:54 发布

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Pangolin 开源项目使用教程

Pangolin It's a correct package. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/pangolin4/Pangolin

1. 项目介绍

Pangolin 是一个基于 Python 的开源项目，旨在提供一个轻量级的、易于使用的工具，用于在计算机视觉和机器学习任务中进行数据可视化和调试。Pangolin 提供了丰富的图形用户界面（GUI）组件，支持 3D 点云、图像、视频等多种数据类型的可视化。该项目广泛应用于机器人、增强现实、自动驾驶等领域，帮助开发者快速验证和调试算法。

2. 项目快速启动

2.1 环境准备

在开始使用 Pangolin 之前，请确保您的系统已经安装了以下依赖：

Python 3.x
CMake
OpenGL
GLUT
Eigen3

2.2 安装 Pangolin

您可以通过以下步骤从 GitHub 仓库中克隆并安装 Pangolin：

# 克隆项目仓库
git clone https://github.com/zzx2GH/Pangolin.git

# 进入项目目录
cd Pangolin

# 创建并进入构建目录
mkdir build
cd build

# 使用 CMake 配置项目
cmake ..

# 编译并安装
make -j4
sudo make install

2.3 快速示例

以下是一个简单的示例代码，展示如何使用 Pangolin 创建一个基本的 3D 窗口并显示一个简单的点云：

import numpy as np
import pangolin

# 创建一个 Pangolin 窗口
pangolin.CreateWindowAndBind('Main', 640, 480)

# 设置 OpenGL 状态
glEnable(GL_DEPTH_TEST)

# 创建一个相机视图
scam = pangolin.OpenGlRenderState(
    pangolin.ProjectionMatrix(640, 480, 420, 420, 320, 240, 0.2, 100),
    pangolin.ModelViewLookAt(-2, 2, -2, 0, 0, 0, pangolin.AxisDirection.AxisY)
)

# 创建一个显示视图
handler = pangolin.Handler3D(scam)
dcam = pangolin.CreateDisplay()
dcam.SetBounds(0.0, 1.0, 0.0, 1.0, -640.0/480.0)
dcam.SetHandler(handler)

# 生成一些随机点云数据
points = np.random.random((100, 3))

while not pangolin.ShouldQuit():
    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT)
    dcam.Activate(scam)

    # 绘制点云
    glPointSize(2)
    glBegin(GL_POINTS)
    for p in points:
        glColor3f(1.0, 0.0, 0.0)
        glVertex3f(p[0], p[1], p[2])
    glEnd()

    pangolin.FinishFrame()