Linux - CMake详细教程

已于 2023-03-12 21:34:54 修改
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分类专栏： SLAM项目实战 文章标签： linux c++
于 2023-03-12 21:13:08 首次发布
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目录

CMake详细教程

1 CMake简介

2 CMake特点

3 CMake安装

4 CMake使用注意事项

5 CMake常用指令介绍

5.1 CMake官方指令

5.2 CMake常用指令

5.3 静态库和共享库

6 ORB_SLAM2中Cmake文件解析

CMake详细教程


1 CMake简介

        CMake 是"Cross platform MAke"的缩写，CMake是开源、跨平台的构建工具，可以让我们通过编写简单的配置文件去生成本地的Makefile，这个配置文件是独立于运行平台和编译器的，这样就不用亲自去编写Makefile了，而且配置文件可以直接拿到其它平台上使用，无需修改，非常方便。

2 CMake特点

  • Cmake 支持很多语言： C、C++、Java 等
  • 跨平台使用，根据目标用户的平台进一步生成所需的本地化 Makefile 和工程文件，如 Unix的Makefile 或Windows 的 Visual Studio 工程
  • 能够管理大型项目，比如OpenCV、Caffe、MySql Server
  • 自动化构建编译，CMake 构建项目效率非常高
  • 需要根据CMake 专用语言和语法来自己编写CMakeLists.txt 文件
  • 如项目已经有非常完备的工程管理工具，并且不存在维护问题，没必要迁移到CMake

3 CMake安装

        Windows下：Windows下Cmake安装步骤详解（图文）_cmake安装windows_L_Li_L的博客-CSDN博客

        Linux下：Linux安装CMake_氷泠的博客-CSDN博客


4 CMake使用注意事项

  • CMake 构建专用定义文件，文件名严格区分大小写
  • 工程存在多个目录，可以每个目录都放一个CMakeLists.txt文件
  • 工程存在多个目录，也可以只用一个CMakeLists.txt文件管理
  • 不区分大小写，可以全用大写，全用小写，甚至大小写混合，自己统一风格即可
  • 严格大小写相关。名称中只能用字母、数字、下划线、破折号
  • 用${}来引用变量
  • 参数之间使用空格进行间隔

5 CMake常用指令介绍

5.1 CMake官方指令

        Index — CMake 3.26.0-rc6 Documentation

5.2 CMake常用指令

        以高翔《SLAM十四讲ch13》的案例为例。

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
project(myslam)

set(CMAKE_BUILD_TYPE Release)

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 -Wall")
set(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE  "-std=c++11 -O3 -fopenmp -pthread")

list(APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules)
set(EXECUTABLE_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/bin)
set(LIBRARY_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib)

############### dependencies ######################
# Eigen
include_directories("/usr/include/eigen3")

# OpenCV
find_package(OpenCV 3.1 REQUIRED)
include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})

# pangolin
find_package(Pangolin REQUIRED)
include_directories(${Pangolin_INCLUDE_DIRS})

# Sophus
find_package(Sophus REQUIRED)
include_directories(${Sophus_INCLUDE_DIRS})

# G2O
find_package(G2O REQUIRED)
include_directories(${G2O_INCLUDE_DIRS})

# glog
find_package(Glog REQUIRED)
include_directories(${GLOG_INCLUDE_DIRS})

# gtest
find_package(GTest REQUIRED)
include_directories(${GTEST_INCLUDE_DIRS})

# gflags
find_package(GFlags REQUIRED)
include_directories(${GFLAGS_INCLUDE_DIRS})

# csparse
find_package(CSparse REQUIRED)
include_directories(${CSPARSE_INCLUDE_DIR})

set(THIRD_PARTY_LIBS
        ${OpenCV_LIBS}
        ${Sophus_LIBRARIES}
        ${Pangolin_LIBRARIES} GL GLU GLEW glut
        g2o_core g2o_stuff g2o_types_sba g2o_solver_csparse g2o_csparse_extension
        ${GTEST_BOTH_LIBRARIES}
        ${GLOG_LIBRARIES}
        ${GFLAGS_LIBRARIES}
        pthread
        ${CSPARSE_LIBRARY}
        )

enable_testing()

############### source and test ######################
include_directories(${PROJECT_SOURCE_DIR}/include)
add_subdirectory(src)
add_subdirectory(test)
add_subdirectory(app)

（1）指定要求最小的cmake版本，如果版本小于该要求，程序终止

cmake_minimum_required()

（2）设置当前项目名称

project(name)

（3）设置模式

CMAKE_BUILD_TYPE

# Debug: 调试模式，输出调试信息，不做优化
# Release: 发布模式，没有调试信息，全优化
# RelWithDebInfo::类似Release, 但包括调试信息
# MinSizeRel: 一种特殊的Release模式，会特别优化库的大小

（4）指定头文件的搜索路径

include_directories([AFTER|BEFORE] [SYSTEM] dir1 [dir2 ...])
  • 指定头文件的搜索路径，编译器查找相应头文件
  • 举例：include_directories("/usr/include/eigen3")查找eigen3库的路径
  • CMakeLists.txt 中添加 include_directories(/usr/local/include)

（5）set用于给下面的变量设置值

        参考文章：Cmake入门之——Set方法(六)_cmake set cache string_PGzxc的博客-CSDN博客

  • 一般变量(Set Normal Variable)
set(<variable> <value>... [PARENT_SCOPE])

# variable：只能有一个
# value：可以有0个，1个或多个，当value值为空时，方法同unset，用于取消设置的值
# PARENT_SCOPE(父作用域)：作用域，除PARENT_SCOPE外还有function scope(方法作用域)和directory scope(目录作用域)
  • 缓存变量(Set Cache Entry)
set(<variable> <value>... CACHE <type> <docstring> [FORCE])

# variable：只能有一个
# value：可以有0个，1个或多个，当value值为空时，方法同unset，用于取消设置的值
# CACHE：关键字，说明是缓存变量设置
    ## type(类型)：必须为以下中的一种：
    ## BOOL：有ON/OFF，两种取值
    ## FILEPATH：文件的全路径
    ## PATH：目录路径
    ## STRING：字符串
    ## INTERNAL：字符串
    ## docstring：总结性文字(字符串)
# [FORCE]：变量名相同，第二次调用set方法时，第一次的value将会被覆盖
  • 环境变量(Set Environment Variable)
set(ENV{<variable>} [<value>])

# variable：只能有一个
# value：一般来说，只有一个，为空时，将清除之前设置的变量值，多个时，取值最近的一个，之后的值将被忽略

(6）添加可执行文件

add_executable(<name> [WIN32] [MACOSX_BUNDLE] [EXCLUDE_FROM_ALL] [source1] [source2 ...])
  • 用指定的源文件为工程添加可执行文件
  • name：生成可执行文件的名字，必须在工程内全局唯一
  • WIN32：有此参数时，WIN32_EXECUTABLE属性会被置为true，此时在windows环境下创建的可执行文件将以WinMain函数代替main函数作为程序入口，构建而成的可执行文件为GUI应用程序而不是控制台应用程序
  • MACOSX_BUNDLE: 有此参数时，MACOSX_BUNDLE属性会被置为true，此时在macOS或者iOS上构建可执行文件目标时，目标会成为一个从Finder启动的GUI可执行程序
  • EXCLUDE_FROM_ALL:有此参数时，此目标就会被排除在all target列表之外，即在执行默认的make时，不会构造此目标，需要构造此目标的时候，需要手动构建，如：

（7）生成链接库文件

add_library(libname STATIC/SHARED sources)
  • 将指定的源文件生成链接库文件。STATIC 为静态链接库，SHARED 为共享链接库

（8）添加库链接

target_link_libraries (target library1 library2 ...)
  • 为库或二进制可执行文件添加库链接，要用在add_executable之后。

（9）源文件向项目(project)添加可执行文件

add_executable(<name> IMPORTED [GLOBAL])

# Debug: 调试模式，输出调试信息，不做优化
# Release: 发布模式，没有调试信息，全优化
# RelWithDebInfo::类似Release, 但包括调试信息
# MinSizeRel: 一种特殊的Release模式，会特别优化库的大小
  •  name:导入可执行文件目标的名字
  • IMPORTED：导入的目标文件需指定IMPORTED属性，IMPORTED属性指定后，目标文件的属性IMPORTED被置为true,在工程内构建生成的可执行文件的IMPORTED属性会被置为false。

（10）指明当前的执行程序依赖的动态库

add_dependencies (target-name depend)
  • 为上层target添加依赖，一般不用
  • 若只有一个targets有依赖关系，一般选择使用 target_link_libraries
  • 如果两个targets有依赖关系，并且依赖库也是通过编译源码产生的。这时候用该指令可以在编译

（11）向当前工程添加存放源文件的子目录

add_subdirectory(source_dir)
  • 向当前工程添加存放源文件的子目录，目录可以是绝对路径或相对路径

（12）在目录下查找所有源文件

aux_source_directory( dir varname)

（13）打印输出信息

message(mode "message text" )
  • 打印输出信息，mode包括FATAL_ERROR、WARNING、STATUS、DEBUG等
  • message(STATUS “Set debug mode")

        PROJECT_NAME：项目名称，与project( xxx) 一致
        PROJECT_SOURCE_DIR：即内含 project() 指令的 CMakeLists 所在的文件夹
        EXECUTABLE_OUTPUT_PATH：可执行文件输出路径
        LIBRARY_OUTPUT_PATH ：库文件输出路径
        CMAKE_BINARY_DIR：默认是build文件夹所在的绝对路径
        CMAKE_SOURCE_DIR：源文件所在的绝对路径

（14）搜索外部库

find_package(package version EXACT/QUIET/REQUIRED)
  • 功能：采用两种模式（ FindXXX.cmake和XXXConfig.cmake ）搜索外部库
  • 示例：find_package( OpenCV 3.4 REQUIRED )
  • version：指定查找库的版本号。EXACT：要求该版本号必须精确匹配。QUIET：禁掉没有找到时的警告信息。REQUIRED选项表示如果包没有找到的话，CMake的过程会终止，并输出警告信息。

        搜索有两种模式

  • Module模式：搜索CMAKE_MODULE_PATH指定路径下的FindXXX.cmake文件，执行该文件从而找到XXX库。其中，具体查找库并给XXX_INCLUDE_DIRS和XXX_LIBRARIES两个变量赋值的操作由FindXXX.cmake模块完成。
  • Config模式：搜索XXX_DIR指定路径下的XXXConfig.cmake文件从而找到XXX库。其中具体查找库并给XXX_INCLUDE_DIRS和XXX_LIBRARIES两个变量赋值的操作由XXXConfig.cmake模块完成。

        两种模式看起来似乎差不多，不过cmake默认采取Module模式，如果Module模式未找到库，才会采取Config模式。
        如果XXX_DIR路径下找不到XXXConfig.cmake文件，则会找/usr/local/lib/cmake/XXX/中的XXXConfig.cmake文件。总之，Config模式是一个备选策略。通常，库安装时会拷贝一份XXXConfig.cmake到系统目录中，因此在没有显式指定搜索路径时也可以顺利找到。
        若XXX安装时没有安装到系统目录，则无法自动找到XXXConfig.cmake，需要在CMakeLists.txt最前面添加XXX的搜索路径。

（15）列表操作

LIST(APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules)
list(LENGTH <list><output variable>)
list(GET <list> <elementindex> [<element index> ...]<output variable>)
list(APPEND <list><element> [<element> ...])
list(FIND <list> <value><output variable>)
list(INSERT <list><element_index> <element> [<element> ...])
list(REMOVE_ITEM <list> <value>[<value> ...])
list(REMOVE_AT <list><index> [<index> ...])
list(REMOVE_DUPLICATES <list>)
list(REVERSE <list>)
list(SORT <list>)
  • ENGTH：回list的长度
  • GET：返回list中index的element到value中
  • APPEND：添加新element到list中
  • FIND：返回list中element的index，没有找到返回-1
  • INSERT：将新element插入到list中index的位置
  • REMOVE_ITEM：从list中删除某个element
  • REMOVE_AT：从list中删除指定index的element
  • REMOVE_DUPLICATES：从list中删除重复的element
  • REVERSE：将list的内容反转
  • SORT：将list按字母顺序排序

5.3 静态库和共享库

（1）静态库

        原理：在编译时将源代码复制到程序中，运行时不用库文件依旧可以运行。
        优点：运行已有代码，运行时不用再用库；无需加载库，运行更快
        缺点：占用更多的空间和磁盘；静态库升级，需要重新编译程序

（2）共享库（常用）

        原理：编译时仅仅是记录用哪一个库里面的哪一个符号，不复制相关代码
        优点：不复制代码，占用空间小；多个程序可以同时调用一个库；升级方便，无需重新编译
        缺点：程序运行需要加载库，耗费一定时间

6 ORB_SLAM2中Cmake文件解析

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)		#设定cmake最小版本号
project(ORB_SLAM2)						#指定项目工程

#IF 和 ENDIF构成一个if语句
IF(NOT CMAKE_BUILD_TYPE)			    #编译的类型(debug；release)
  SET(CMAKE_BUILD_TYPE Release)	        
ENDIF()

MESSAGE("Build type: " ${CMAKE_BUILD_TYPE})		#输出消息:"Build type: Release"(打印调试信息)

#cmake_c_flags用来设置编译选项 如 -g -wall(不展示警告);-march=native，GCC会自动检测你的CPU支持的指令集
set(CMAKE_C_FLAGS "${CMAKE_C_FLAGS}  -Wall  -O3 -march=native ")	
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Wall   -O3 -march=native")

# Check C++11 or C++0x support
include(CheckCXXCompilerFlag)			#include:从文件或模块加载并运行CMake代码 ；CheckCXXCompilerFlag: 检查CXX编译器是否支持给定标志

#以下代码都用于自动判断系统编译器是否支持c++11标准;	
CHECK_CXX_COMPILER_FLAG("-std=c++11" COMPILER_SUPPORTS_CXX11)		
CHECK_CXX_COMPILER_FLAG("-std=c++0x" COMPILER_SUPPORTS_CXX0X)
if(COMPILER_SUPPORTS_CXX11)
   set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11")
   add_definitions(-DCOMPILEDWITHC11)
   message(STATUS "Using flag -std=c++11.")
elseif(COMPILER_SUPPORTS_CXX0X)
   set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++0x")
   add_definitions(-DCOMPILEDWITHC0X)
   message(STATUS "Using flag -std=c++0x.")
else()
   message(FATAL_ERROR "The compiler ${CMAKE_CXX_COMPILER} has no C++11 support. Please use a different C++ compiler.")
endif()

LIST(APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules)
#list(APPEND <list><element> [<element> ...])  添加新element到list中
#CMAKE_MODULE_PATH:  指定要由CMake模块加载的CMake模块的搜索路径include() 要么 find_package()命令，然后检查CMake随附的默认模块。								
#{PROJECT_SOURCE_DIR}为包含PROJECT()的最近一个CMakeLists.txt文件所在的文件夹									
#cmake_modules:用于找寻不知名库时,事先在CMakeLists.txt相同位置建立一个叫cmake_modules的文件夹，在里面创建寻找库并命名的指令								


#设置OpenCV的目录
set(OpenCV_DIR /home/z/cmake-3.4.9/build)  
find_package(OpenCV 3.4.9 QUIET)
if(NOT OpenCV_FOUND)
      message(FATAL_ERROR "OpenCV > 2.4.3 not found.")
endif()

#找到各种头文件以及源码
find_package(Eigen3 3.1.0 REQUIRED)			
find_package(Pangolin REQUIRED)

include_directories(					
#提供头文件路径它提供了一个搜索头文件暂时的根目录，即你可以在cmakelists中写上
#include_directories(/usr/local/include)来让库文件搜索以/usr/local/include为基础，即在main函数前写上#include “opencv/cv.h"即可	
						
${PROJECT_SOURCE_DIR}		
#{PROJECT_SOURCE_DIR}为包含PROJECT()的最近一个CMakeLists.txt文件所在的文件夹			
${PROJECT_SOURCE_DIR}/include
${EIGEN3_INCLUDE_DIR}
${Pangolin_INCLUDE_DIRS}
)

#设置变量到工程lib下	构建时将所有LIBRARY目标放置的位置
set(CMAKE_LIBRARY_OUTPUT_DIRECTORY ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib)	

#建立共享库
add_library(${PROJECT_NAME} SHARED			
src/System.cc
src/Tracking.cc
src/LocalMapping.cc
src/LoopClosing.cc
src/ORBextractor.cc
src/ORBmatcher.cc
src/FrameDrawer.cc
src/Converter.cc
src/MapPoint.cc
src/KeyFrame.cc
src/Map.cc
src/MapDrawer.cc
src/Optimizer.cc
src/PnPsolver.cc
src/Frame.cc
src/KeyFrameDatabase.cc
src/Sim3Solver.cc
src/Initializer.cc
src/Viewer.cc
)

#该指令的作用为将目标文件与库文件进行链接
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}		
${OpenCV_LIBS}
${EIGEN3_LIBS}
${Pangolin_LIBRARIES}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/Thirdparty/g2o/lib/libg2o.so
)


#指定可执行文件的输出位置	CMAKE_RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY: 构建RUNTIME目标文件的输出目录
set(CMAKE_RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Examples/RGB-D)	

#使用指定的源文件将可执行文件添加到项目中。
add_executable(rgbd_tum					
Examples/RGB-D/rgbd_tum.cc)
target_link_libraries(rgbd_tum ${PROJECT_NAME})

set(CMAKE_RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Examples/Stereo)

add_executable(stereo_kitti
Examples/Stereo/stereo_kitti.cc)
target_link_libraries(stereo_kitti ${PROJECT_NAME})

add_executable(stereo_euroc
Examples/Stereo/stereo_euroc.cc)
target_link_libraries(stereo_euroc ${PROJECT_NAME})		


set(CMAKE_RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Examples/Monocular)

add_executable(mono_tum
Examples/Monocular/mono_tum.cc)
target_link_libraries(mono_tum ${PROJECT_NAME})

add_executable(mono_kitti
Examples/Monocular/mono_kitti.cc)
target_link_libraries(mono_kitti ${PROJECT_NAME})

add_executable(mono_euroc
Examples/Monocular/mono_euroc.cc)
target_link_libraries(mono_euroc ${PROJECT_NAME})

几度春风里
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