SLSLAM 项目安装与使用教程

SLSLAM 项目安装与使用教程

slslamBuilding a 3D Line-based Map Using a Stereo SLAM项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/sls/slslam

1. 项目目录结构及介绍

slslam/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── data/
├── src/
│   ├── main.cpp
│   ├── config.yaml
│   └── ...
└── ...

• CMakeLists.txt: 项目的构建配置文件，用于配置项目的编译选项和依赖项。
• LICENSE: 项目的许可证文件，本项目使用 GPL-2.0 许可证。
• README.md: 项目的说明文件，包含项目的基本介绍、依赖项、安装和使用说明。
• data/: 数据目录，用于存放项目所需的数据集文件。
• src/: 源代码目录，包含项目的核心代码文件。
  • main.cpp: 项目的启动文件，包含程序的入口函数。
  • config.yaml: 项目的配置文件，用于配置程序的运行参数。

2. 项目的启动文件介绍

main.cpp

main.cpp 是 SLSLAM 项目的启动文件，包含程序的入口函数 main()。该文件负责初始化程序的各个模块，并启动 SLAM 系统。

int main(int argc, char** argv) {
    // 初始化配置
    Config::load("config.yaml");

    // 初始化 SLAM 系统
    SLAMSystem slamSystem;

    // 启动 SLAM 系统
    slamSystem.run();

    return 0;
}

3. 项目的配置文件介绍

config.yaml

config.yaml 是 SLSLAM 项目的配置文件，用于配置程序的运行参数。以下是配置文件的部分内容示例：

# 相机参数
camera:
  width: 640
  height: 480
  fx: 525.0
  fy: 525.0
  cx: 319.5
  cy: 239.5

# SLAM 系统参数
slam:
  max_iterations: 10
  min_inliers: 50

# 数据集路径
dataset:
  path: "data/dataset.zip"

• camera: 配置相机的内参，包括图像的宽度、高度、焦距和主点坐标。
• slam: 配置 SLAM 系统的参数，如最大迭代次数和最小内点数。
• dataset: 配置数据集的路径，指定数据集文件的位置。

通过修改 config.yaml 文件，可以调整 SLAM 系统的运行参数，以适应不同的应用场景。

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