Voxblox 开源项目教程

Voxblox 开源项目教程

voxbloxA library for flexible voxel-based mapping, mainly focusing on truncated and Euclidean signed distance fields.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/vo/voxblox

1. 项目的目录结构及介绍

Voxblox 是一个基于截断的和欧几里得符号距离场的灵活体素映射库。以下是 Voxblox 项目的主要目录结构及其介绍：

voxblox/
├── docs/
│   └── 文档和教程
├── voxblox/
│   └── 核心库代码
├── voxblox_msgs/
│   └── 自定义消息类型
├── voxblox_ros/
│   └── ROS 集成代码
├── voxblox_rviz_plugin/
│   └── RViz 插件
├── clang-format
│   └── 代码格式化配置
├── gitignore
│   └── Git 忽略文件配置
├── gitmodules
│   └── Git 子模块配置
├── LICENSE
│   └── 许可证
├── README.md
│   └── 项目介绍
├── rosdoc.yaml
│   └── ROS 文档配置
├── voxblox_https.rosinstall
│   └── HTTPS 安装配置
├── voxblox_ssh.rosinstall
│   └── SSH 安装配置

2. 项目的启动文件介绍

Voxblox 项目的启动文件主要位于 voxblox_ros 目录下。以下是一些关键的启动文件及其功能：

• esdf_server.launch: 启动 ESDF（欧几里得符号距离场）服务器。
• tsdf_server.launch: 启动 TSDF（截断符号距离场）服务器。
• simulation.launch: 启动模拟环境下的 Voxblox 服务器。

3. 项目的配置文件介绍

Voxblox 项目的配置文件主要用于设置各种参数，包括地图分辨率、体素大小、更新策略等。以下是一些关键的配置文件及其功能：

• default.yaml: 默认配置文件，包含基本的参数设置。
• simulation.yaml: 模拟环境下的配置文件，包含特定于模拟的参数设置。
• real_world.yaml: 真实世界环境下的配置文件，包含特定于实际应用的参数设置。

这些配置文件通常位于 voxblox_ros/config 目录下，可以根据具体需求进行修改和扩展。

voxbloxA library for flexible voxel-based mapping, mainly focusing on truncated and Euclidean signed distance fields.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/vo/voxblox