Kalman.js 开源项目教程
kalmanjsJavascript based Kalman filter for 1D data项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ka/kalmanjs
1. 项目的目录结构及介绍
Kalman.js 是一个轻量级的 JavaScript 库,用于实现卡尔曼滤波器。项目的目录结构相对简单,主要包含以下几个部分:
kalmanjs/
├── dist/
│ ├── kalman.js
│ └── kalman.min.js
├── src/
│ └── kalman.js
├── test/
│ └── kalman.test.js
├── .gitignore
├── .npmignore
├── LICENSE
├── package.json
├── README.md
└── webpack.config.js
- dist/: 包含编译后的文件,
kalman.js
是未压缩的版本,kalman.min.js
是压缩后的版本。 - src/: 源代码目录,包含核心的卡尔曼滤波器实现。
- test/: 测试文件目录,包含单元测试。
- .gitignore: Git 忽略文件配置。
- .npmignore: npm 忽略文件配置。
- LICENSE: 项目许可证。
- package.json: npm 包配置文件,包含项目依赖、脚本等信息。
- README.md: 项目说明文档。
- webpack.config.js: Webpack 配置文件,用于构建项目。
2. 项目的启动文件介绍
Kalman.js 的启动文件位于 src/kalman.js
。这个文件包含了卡尔曼滤波器的主要实现逻辑。以下是该文件的部分代码示例:
class KalmanFilter {
constructor(config) {
this.R = config.R || 1; // noise covariance
this.Q = config.Q || 1; // process noise covariance
this.A = config.A || 1; // state transition matrix
this.B = config.B || 0; // control matrix
this.C = config.C || 1; // measurement matrix
this.x = config.x || 0; // initial state
this.P = config.P || 1; // initial covariance
}
filter(z, u) {
// Prediction
let x = this.A * this.x + this.B * u;
let P = this.A * this.P * this.A + this.Q;
// Update
let K = P * this.C / (this.C * P * this.C + this.R);
x = x + K * (z - this.C * x);
P = (1 - K * this.C) * P;
this.x = x;
this.P = P;
return x;
}
}
export default KalmanFilter;
该文件定义了一个 KalmanFilter
类,包含了卡尔曼滤波器的初始化参数和核心的 filter
方法。用户可以通过实例化 KalmanFilter
类并调用 filter
方法来应用卡尔曼滤波器。
3. 项目的配置文件介绍
Kalman.js 的配置文件主要是 package.json
,这个文件包含了项目的元数据和依赖信息。以下是 package.json
的部分内容示例:
{
"name": "kalmanjs",
"version": "1.0.0",
"description": "A simple Kalman filter for JavaScript",
"main": "dist/kalman.js",
"scripts": {
"build": "webpack",
"test": "jest"
},
"repository": {
"type": "git",
"url": "git+https://github.com/wouterbulten/kalmanjs.git"
},
"keywords": [
"kalman",
"filter",
"javascript"
],
"author": "Wouter Bulten",
"license": "MIT",
"bugs": {
"url": "https://github.com/wouterbulten/kalmanjs/issues"
},
"homepage": "https://github.com/wouterbulten/kalmanjs#readme",
"devDependencies": {
"jest": "^26.6.3",
"webpack": "^5.11
kalmanjsJavascript based Kalman filter for 1D data项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ka/kalmanjs