Kalman.js 开源项目教程

Kalman.js 开源项目教程

kalmanjsJavascript based Kalman filter for 1D data项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ka/kalmanjs

1. 项目的目录结构及介绍

Kalman.js 是一个轻量级的 JavaScript 库，用于实现卡尔曼滤波器。项目的目录结构相对简单，主要包含以下几个部分：

kalmanjs/
├── dist/
│   ├── kalman.js
│   └── kalman.min.js
├── src/
│   └── kalman.js
├── test/
│   └── kalman.test.js
├── .gitignore
├── .npmignore
├── LICENSE
├── package.json
├── README.md
└── webpack.config.js

• dist/: 包含编译后的文件，kalman.js 是未压缩的版本，kalman.min.js 是压缩后的版本。
• src/: 源代码目录，包含核心的卡尔曼滤波器实现。
• test/: 测试文件目录，包含单元测试。
• .gitignore: Git 忽略文件配置。
• .npmignore: npm 忽略文件配置。
• LICENSE: 项目许可证。
• package.json: npm 包配置文件，包含项目依赖、脚本等信息。
• README.md: 项目说明文档。
• webpack.config.js: Webpack 配置文件，用于构建项目。

2. 项目的启动文件介绍

Kalman.js 的启动文件位于 src/kalman.js。这个文件包含了卡尔曼滤波器的主要实现逻辑。以下是该文件的部分代码示例：

class KalmanFilter {
    constructor(config) {
        this.R = config.R || 1; // noise covariance
        this.Q = config.Q || 1; // process noise covariance
        this.A = config.A || 1; // state transition matrix
        this.B = config.B || 0; // control matrix
        this.C = config.C || 1; // measurement matrix
        this.x = config.x || 0; // initial state
        this.P = config.P || 1; // initial covariance
    }

    filter(z, u) {
        // Prediction
        let x = this.A * this.x + this.B * u;
        let P = this.A * this.P * this.A + this.Q;

        // Update
        let K = P * this.C / (this.C * P * this.C + this.R);
        x = x + K * (z - this.C * x);
        P = (1 - K * this.C) * P;

        this.x = x;
        this.P = P;

        return x;
    }
}

export default KalmanFilter;

该文件定义了一个 KalmanFilter 类，包含了卡尔曼滤波器的初始化参数和核心的 filter 方法。用户可以通过实例化 KalmanFilter 类并调用 filter 方法来应用卡尔曼滤波器。

3. 项目的配置文件介绍

Kalman.js 的配置文件主要是 package.json，这个文件包含了项目的元数据和依赖信息。以下是 package.json 的部分内容示例：

{
  "name": "kalmanjs",
  "version": "1.0.0",
  "description": "A simple Kalman filter for JavaScript",
  "main": "dist/kalman.js",
  "scripts": {
    "build": "webpack",
    "test": "jest"
  },
  "repository": {
    "type": "git",
    "url": "git+https://github.com/wouterbulten/kalmanjs.git"
  },
  "keywords": [
    "kalman",
    "filter",
    "javascript"
  ],
  "author": "Wouter Bulten",
  "license": "MIT",
  "bugs": {
    "url": "https://github.com/wouterbulten/kalmanjs/issues"
  },
  "homepage": "https://github.com/wouterbulten/kalmanjs#readme",
  "devDependencies": {
    "jest": "^26.6.3",
    "webpack": "^5.11

kalmanjsJavascript based Kalman filter for 1D data项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ka/kalmanjs