vision_opencv 开源项目教程

vision_opencv 开源项目教程

vision_opencv项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/vi/vision_opencv

1. 项目的目录结构及介绍

vision_opencv 是一个用于在 ROS（Robot Operating System）中处理计算机视觉和 OpenCV 的开源项目。以下是其主要目录结构和介绍：

vision_opencv/
├── cv_bridge/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── include/
│   │   └── cv_bridge/
│   │       └── ...
│   ├── package.xml
│   ├── setup.py
│   ├── src/
│   │   └── ...
│   └── test/
│       └── ...
├── image_geometry/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── include/
│   │   └── image_geometry/
│   │       └── ...
│   ├── package.xml
│   ├── src/
│   │   └── ...
│   └── test/
│       └── ...
└── README.md

• cv_bridge/: 主要用于在 ROS 消息和 OpenCV 图像之间进行转换。
  • include/: 包含头文件。
  • src/: 包含源代码文件。
  • test/: 包含测试文件。
• image_geometry/: 包含用于处理相机校准和图像几何变换的库。
  • include/: 包含头文件。
  • src/: 包含源代码文件。
  • test/: 包含测试文件。

2. 项目的启动文件介绍

vision_opencv 项目中没有特定的启动文件，因为它主要提供库和工具，而不是可执行文件。用户需要根据具体需求编写自己的启动文件来使用这些库。

3. 项目的配置文件介绍

vision_opencv 项目中的配置文件主要位于各个子项目的 package.xml 和 CMakeLists.txt 文件中。

• package.xml: 定义了项目的依赖关系、作者信息等。
• CMakeLists.txt: 定义了项目的构建规则和依赖项。

例如，在 cv_bridge/package.xml 中，你可以找到以下内容：

<package>
  <name>cv_bridge</name>
  <version>1.13.0</version>
  <description>
    Bridge between ROS and OpenCV
  </description>
  <maintainer email="user@example.com">Maintainer Name</maintainer>
  <license>BSD</license>
  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>opencv</build_depend>
  <run_depend>opencv</run_depend>
</package>

在 cv_bridge/CMakeLists.txt 中，你可以找到以下内容：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(cv_bridge)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  sensor_msgs
  opencv
)

catkin_package(
  INCLUDE_DIRS include
  LIBRARIES cv_bridge
  CATKIN_DEPENDS sensor_msgs opencv
)

include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  ${OpenCV_INCLUDE_DIRS}
)

add_library(cv_bridge src/cv_bridge.cpp)
target_link_libraries(cv_bridge ${catkin_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBS})

这些文件定义了项目的构建和运行所需的依赖项和配置。

vision_opencv项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/vi/vision_opencv