Vision_Visp 开源项目教程

Vision_Visp 开源项目教程

vision_vispViSP stack for ROS项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/vi/vision_visp

项目介绍

Vision_Visp 是一个基于 ViSP（Visual Servoing Platform）的计算机视觉库，旨在提供一系列用于视觉伺服和机器人视觉应用的工具和算法。该项目由 Lagadic 团队开发，主要用于研究和开发机器人视觉系统，包括目标跟踪、姿态估计和视觉伺服等。

项目快速启动

环境准备

在开始使用 Vision_Visp 之前，需要确保系统中已经安装了必要的依赖项，包括 CMake、OpenCV 和 ViSP。以下是安装步骤：

1. 安装 CMake：

   sudo apt-get install cmake
   

2. 安装 OpenCV：

   sudo apt-get install libopencv-dev
   

3. 安装 ViSP：

   sudo apt-get install libvisp-dev
   

下载和编译 Vision_Visp

1. 克隆项目仓库：

   git clone https://github.com/lagadic/vision_visp.git
   

2. 进入项目目录并编译：

   cd vision_visp
   mkdir build
   cd build
   cmake ..
   make
   

运行示例代码

以下是一个简单的示例代码，展示了如何使用 Vision_Visp 进行图像处理：

#include <visp3/core/vpImage.h>
#include <visp3/io/vpImageIo.h>

int main()
{
    vpImage<unsigned char> I;
    vpImageIo::read(I, "image.pgm");

    vpImageIo::write(I, "processed_image.pgm");

    return 0;
}

将上述代码保存为 example.cpp，然后编译并运行：

g++ example.cpp -o example -lvisp -lvisp_io
./example

应用案例和最佳实践

目标跟踪

Vision_Visp 提供了强大的目标跟踪功能，可以用于实时跟踪视频流中的目标。以下是一个简单的目标跟踪示例：

#include <visp3/core/vpImage.h>
#include <visp3/detection/vpDetectorAprilTag.h>
#include <visp3/gui/vpDisplayGDI.h>
#include <visp3/io/vpVideoReader.h>

int main()
{
    vpImage<unsigned char> I;
    vpVideoReader reader;
    reader.setFileName("video.mp4");
    reader.open(I);

    vpDetectorAprilTag detector;
    detector.setAprilTagFamily(vpDetectorAprilTag::TAG_36h11);

    while (!reader.end()) {
        reader.acquire(I);
        std::vector<vpHomogeneousMatrix> cMo_vec;
        if (detector.detect(I, cMo_vec)) {
            for (size_t i = 0; i < cMo_vec.size(); i++) {
                vpDisplay::displayFrame(I, cMo_vec[i], 0.05);
            }
        }
        vpDisplay::display(I);
        vpDisplay::flush(I);
    }

    return 0;
}

姿态估计

Vision_Visp 还支持复杂的姿态估计任务，可以用于机器人视觉系统中的精确姿态计算。

典型生态项目

ViSP

ViSP（Visual Servoing Platform）是 Vision_Visp 的基础库，提供了大量的计算机视觉和机器人视觉算法。ViSP 支持多种平台和操作系统，是开发机器人视觉应用的重要工具。

OpenCV

OpenCV 是一个广泛使用的计算机视觉库，提供了丰富的图像处理和计算机视觉功能。Vision_Visp 与 OpenCV 紧密集成，可以利用 OpenCV 的功能扩展其应用范围。

ROS

ROS（Robot Operating System）是一个用于机器人软件开发的框架，提供了大量的工具和库。Vision_Visp 可以与 ROS 集成，用于开发复杂的机器人视觉系统。

通过结合这些生态项目，Vision_Visp 可以实现更广泛的应用，包括机器人导航、自动化控制和实时视觉处理等。

vision_vispViSP stack for ROS项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/vi/vision_visp