PyAdvancedControl 开源项目教程

PyAdvancedControl 开源项目教程

PyAdvancedControlPython codes for advanced control 项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/py/PyAdvancedControl

1. 项目目录结构及介绍

在 PyAdvancedControl 项目中，主要的目录和文件结构如下：

PyAdvancedControl/
├── mpc_sample/           # MPC (Model Predictive Control) 示例代码
├── lqr_sample/           # LQR (Linear Quadratic Regulator) 示例代码
├── robust_control/       # 鲁棒控制相关的示例
├── adaptive_control/     # 自适应控制的相关示例
└── doc/                  # 文档相关资料
    └── examples/         # 示例文档
...

• mpc_sample: 包含模型预测控制的示例代码。
• lqr_sample: 提供线性二次型调节器的实现示例。
• robust_control: 展示了鲁棒控制算法的应用。
• adaptive_control: 包含自适应控制的代码实例。
• doc: 存放项目文档和示例。

通过这些目录，开发者可以快速了解并学习到高级控制理论在Python中的应用。

2. 项目的启动文件介绍

该项目不是一个标准的可执行程序，而是用于教学和实验的代码库。因此，没有单一的启动文件。用户应根据所需的控制方法，如MPC或LQR，进入相应的样本目录，然后运行具体的Python脚本以查看或运行示例。

例如，若要研究MPC，可以导航至mpc_sample目录，查看并运行其中的Python脚本来理解MPC的工作原理。

cd PyAdvancedControl/mpc_sample
python main.py

请注意，实际的启动脚本可能因项目更新而异，请查阅具体文件了解如何运行示例。

3. 项目的配置文件介绍

PyAdvancedControl 项目并未提供典型的配置文件（如.ini或.yaml）。大多数控制算法的参数是直接在Python代码中定义的。这使得用户能够直接在代码环境中调整参数，进行实时测试和调试。

例如，在mpc_sample/main.py中，可能会看到控制器参数的设置，如预测步长、约束条件等。开发者应当直接修改这些变量以适应不同的系统或需求。

# Example of parameter setup in the sample code
N = 10  # prediction horizon
Q = np.eye(4)  # state cost matrix
R = np.diag([1., 1.])  # input cost matrix
P = ...  # terminal cost matrix if applicable
constraints = ...

为了定制化控制系统的行为，你需要在对应的脚本中查找并修改类似的设置。

总结，PyAdvancedControl 是一个专注于高级控制理论实现的Python代码库，它提供了多种控制策略的示例，而非一个独立运行的应用程序。使用者需依据提供的示例代码和注释来学习和实践控制算法。

PyAdvancedControlPython codes for advanced control 项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/py/PyAdvancedControl