StarryPilot 开源项目教程

StarryPilot 开源项目教程

StarryPilotA lightweight autopilot software for Pixhawk项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/st/StarryPilot

1. 项目的目录结构及介绍

StarryPilot/
├── docs/
│   ├── 中文说明.md
│   └── README.md
├── src/
│   ├── core/
│   ├── drivers/
│   ├── modules/
│   └── main.cpp
├── include/
│   ├── core/
│   ├── drivers/
│   └── modules/
├── config/
│   ├── default_config.yaml
│   └── custom_config.yaml
├── scripts/
│   ├── build.sh
│   └── deploy.sh
└── README.md

• docs/: 包含项目文档，如中文说明和README文件。
• src/: 项目的源代码，包括核心逻辑、驱动和模块。
• include/: 头文件目录，与src目录结构对应。
• config/: 配置文件目录，包含默认配置和自定义配置。
• scripts/: 包含构建和部署脚本。
• README.md: 项目的主README文件。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件位于 src/main.cpp。该文件负责初始化系统、加载配置文件并启动主循环。以下是 main.cpp 的主要内容：

#include "core/system.h"
#include "config/config_manager.h"

int main() {
    // 初始化系统
    System::init();

    // 加载配置文件
    ConfigManager::loadConfig("config/default_config.yaml");

    // 启动主循环
    System::startMainLoop();

    return 0;
}

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件位于 config/ 目录下，主要包括 default_config.yaml 和 custom_config.yaml。以下是 default_config.yaml 的示例内容：

system:
  name: "StarryPilot"
  version: "1.0.0"

control:
  mode: "PID"
  parameters:
    kp: 1.0
    ki: 0.1
    kd: 0.05

sensors:
  enabled:
    - "GPS"
    - "IMU"
    - "Barometer"

• system: 系统配置，包括名称和版本。
• control: 控制模式和参数配置。
• sensors: 启用的传感器列表。

custom_config.yaml 可以用于覆盖默认配置，以满足特定需求。

StarryPilotA lightweight autopilot software for Pixhawk项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/st/StarryPilot