** KalmanFilter-Vehicle-GNSS-INS 使用教程**

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KalmanFilter-Vehicle-GNSS-INSIn this project, I implemented a Kalman filter on IMU and GPS data recorded from high accuracy sensors.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ka/KalmanFilter-Vehicle-GNSS-INS

1. 项目目录结构及介绍

该项目位于 GitHub 上，其目录结构精心组织以支持车辆导航应用中的卡尔曼滤波器实施。以下是主要目录和文件的概览：

• /.gitattributes - 控制Git如何处理特定文件类型的属性。
• /LICENSE - 包含MIT许可协议，说明了软件的使用权限与限制。
• /README.md - 项目的主要读我文件，简要介绍了项目的目的和技术细节。
• /_config.yml - 可能用于网站或文档自动化构建的配置文件（未直接应用于代码执行）。
• code/ - 预计存放源代码的目录，但具体内部结构没有在引用中展示。
• images/ - 可能包含示意图或结果图的目录。

项目专注于利用卡尔曼滤波器结合高精度的IMU（惯性测量单元）和GPS数据来确定移动平台的轨迹。其中涉及到关键传感器数据处理和融合算法。

2. 项目的启动文件介绍

尽管具体的启动文件名在提供的信息中未明确指出，通常在类似的开源项目中，启动文件可能是Python项目中的main.py, run.py或者直接位于顶级代码目录下的某个脚本。它会初始化卡尔曼滤波器，加载传感器数据，并执行数据融合过程。由于项目重点在于kalman过滤器的应用，这个启动文件可能包含了数据读取、滤波器实例化和运行循环的关键逻辑。

为了实际操作，你需要查看code/目录下的源代码文件，找到入口函数或者类的实例化部分。

3. 项目的配置文件介绍

配置文件的具体命名和位置并未直接在引用内容中提及。对于这样的项目，配置信息可能存在于.yml文件中，如_config.yml，虽然在这个上下文中它看起来更多是用于非代码编译或部署设置。更常见的配置细节，比如传感器参数、卡尔曼滤波器的初始状态、噪声矩阵R(观测噪声)和Q(过程噪声)，可能分散在源代码的各个地方，特别是初始化部分。为了自定义这些设置，你需要检查源代码内相关的变量声明和设置函数。

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请注意，上述信息基于一般开源项目结构和描述进行推测。为了获得确切的文件和功能详情，建议直接查看项目仓库内的文件注释和文档。

KalmanFilter-Vehicle-GNSS-INSIn this project, I implemented a Kalman filter on IMU and GPS data recorded from high accuracy sensors.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ka/KalmanFilter-Vehicle-GNSS-INS