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原创 3D Gaussian Splatting 数学原理与推导
3D Gaussian Splatting源于EWA的理论基础，本文重点从EWA模型出发，详细推导3D GS中的数学原理，加深对鱼眼相机畸变场景下的理解。
2025-02-22 13:43:33
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原创 3D Gaussian Splatting as MCMC 与gsplat中的应用实现
介绍MCMC引入到3DGS中的算法原理及在gsplat中的应用实现
2025-04-06 21:51:28
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2原创 计算机视觉中的坐标变换
高级驾驶辅助系统（ADAS）领域，存在多种常用的坐标系：LiDAR 坐标系、车辆坐标系、相机坐标系、图像坐标系等。因为和这些坐标系频繁打交道，本文对点的旋转与坐标系旋转等变换给出直观推导与说明。
2024-10-23 13:20:59
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原创 colmap获取SFM工作流程
通过特征点匹配所获取的变换矩阵，我们求解出图像与图像间特征点所在的相对三维空间坐标，并利用2D和3D关系，利用RANSAC算法及最小位姿解算器，求解计算机视觉中常见的PNP（Perspective-n-Point）问题，进而求解出多图像间的相机位姿。三角化过程即前方图像交汇，通过配准已有场景的强特征点，获取已存在的空间三维点（即单一场景里的相对三维坐标）并校准新的空间三维点（即选取单一场景的XY坐标为原点，校准合成三维场景的坐标）。点的分布越多且越均匀，分就越高，得分最高的图像将会作为优先的图像配准选择。
2024-10-23 00:10:08
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原创 torch模型量化方法总结
模型训练完成后的参数为float或double类型，而装机（比如车载）后推理预测时，通常都会预先定点（量化）为int类型参数，相应的推理的精度会有少量下降，但不构成明显性能下降，带来的结果是板端部署的可能性，推理的latency明显降低，本文对torch常用的量化方法进行总结作为记录。
2024-09-22 00:06:49
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空空如也
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