LiDAR-Camera 校准项目教程

金斐茉

于 2024-09-15 08:45:11 发布

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LiDAR-Camera 校准项目教程

lidar_camera_calibration 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/lid/lidar_camera_calibration

1. 项目目录结构及介绍

lidar_camera_calibration/
├── bagfiles/
├── calibration_data/
├── images/
├── launch/
├── scripts/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
└── package.xml

bagfiles/: 存放用于校准的ROS bag文件。
calibration_data/: 存放校准过程中生成的数据文件，如图像点和LiDAR点的对应关系。
images/: 存放项目中使用的图像文件。
launch/: 存放项目的启动文件，用于启动不同的校准步骤。
scripts/: 存放Python脚本，用于执行校准过程中的各种操作。
CMakeLists.txt: CMake配置文件，用于编译项目。
LICENSE: 项目的许可证文件。
README.md: 项目的说明文档。
package.xml: ROS包的元数据文件。

2. 项目的启动文件介绍

项目中的启动文件位于launch/目录下，主要用于启动不同的校准步骤。以下是几个关键的启动文件：

play_rosbag.launch: 用于播放ROS bag文件，以便进行后续的校准操作。
camera_calibration.launch: 用于启动相机校准，生成相机的内参矩阵和畸变系数。
display_camera_calibration.launch: 用于显示校准后的相机图像，包括校正前后的图像对比。
calibrate_camera_lidar.launch: 用于启动相机和LiDAR的联合校准，生成外参矩阵。
display_camera_lidar_calibration.launch: 用于显示LiDAR点云投影到相机图像上的效果。

3. 项目的配置文件介绍

项目中的配置文件主要包括以下几个部分：

package.xml: 定义了ROS包的依赖关系和其他元数据。
CMakeLists.txt: 定义了项目的编译规则和依赖项。
**launch/**目录下的启动文件: 这些文件中包含了各种参数配置，如ROS bag文件的路径、相机和LiDAR的topic名称等。
**scripts/**目录下的Python脚本: 这些脚本中包含了校准过程中使用的各种参数和配置，如图像点和LiDAR点的对应关系文件路径、校准结果的保存路径等。

通过这些配置文件，用户可以根据自己的需求调整校准过程中的各种参数，以适应不同的硬件和环境。

lidar_camera_calibration 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/lid/lidar_camera_calibration