KITTI Object Visualization 教程

KITTI Object Visualization 教程

kitti_object_visKITTI Object Visualization (Birdview, Volumetric LiDar point cloud )项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ki/kitti_object_vis

1. 项目目录结构及介绍

该项目的主要目录结构如下：

kitti_object_vis/
├── kitti                    # 存放Kitti数据集的目录
│   └── object               # Kitti Object数据子目录，包括calib, image_2, label_2, velodyne等
├── scripts                  # 含有辅助脚本的目录
└── src                      # 项目源代码
    ├── kitti_object.py      # 主要的视觉化脚本
    └── utils.py             # 辅助函数库

kitti/object 目录应当包含从Kitti Object Detection Dataset 下载并解压的数据。

src/kitti_object.py 是启动文件，用于显示鸟瞰视图下的LiDAR点云和3D对象检测结果。

src/utils.py 包含了处理Kitti数据和其他通用功能的辅助函数。

2. 项目启动文件介绍

src/kitti_object.py 是项目的主入口点。它执行以下操作：

• 加载Kitti数据集（calib, image, label, 和LiDAR点云）
• 处理LiDAR点云数据，将其转换为鸟瞰视角
• 根据label文件绘制3D边界框
• 使用Mayavi或matplotlib进行可视化展示

你可以通过运行以下命令来启动可视化程序：

python src/kitti_object.py

确保你的Python环境中已经安装了所有必要的依赖项，如OpenCV、Pillow、Scipy、Matplotlib，以及对于3D渲染支持的Mayavi。

3. 项目配置文件介绍

虽然本项目没有明确的配置文件，但可以通过修改源代码参数来自定义行为。例如，在kitti_object.py 中，你可以调整以下变量以改变可视化设置：

• DATASET_PATH: 用来指定Kitti数据集的根目录。
• SHOW_IMAGE: 设置为True来显示原始图像，False则不显示。
• SHOW_POINTS: 设置为True来显示点云，False则不显示。
• SHOW_BOXES: 设置为True来显示3D边界框，False则不显示。

通过调整这些变量，可以根据个人需求定制可视化体验。

请注意，如果需要更复杂的配置，可能需要创建自定义配置文件并修改代码以读取这些配置。但是，原项目并没有提供这样的功能，所以这需要额外的开发工作。

kitti_object_visKITTI Object Visualization (Birdview, Volumetric LiDar point cloud )项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ki/kitti_object_vis