FSSIM 车辆模拟器使用教程

FSSIM 车辆模拟器使用教程

fssimFormula Student Simulator dedicated for FSD competition项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/fs/fssim

项目介绍

FSSIM 是一个专为无人驾驶学生方程式竞赛设计的车辆模拟器。它主要用于自动驾驶软件的测试目的，而非游戏。该模拟器的一个版本曾用于预测 FSAC 2020 赛道上 Gotthard 的圈速，准确率达到 1%。FSSIM 由 Juraj Kabzan 开发，作为 AMZ-Driverless 工作的一部分。

项目快速启动

环境准备

确保你已经安装了 Ubuntu 16.04 和 ROS Kinetic。以下是快速启动步骤：

1. 安装必要的 ROS 包和工具：

   sudo apt install ros-kinetic-desktop-full
   sudo apt install python-catkin-tools
   

2. 克隆 FSSIM 仓库到你的 ROS 工作空间：

   git clone https://github.com/AMZ-Driverless/fssim.git
   

3. 更新依赖项：

   cd fssim
   ./update_dependencies.sh
   

4. 构建工作空间：

   catkin build
   

5. 源码配置：

   source devel/setup.bash
   

6. 启动模拟器：

   roslaunch fssim auto_fssim.launch
   

启动 RVIZ

如果需要可视化，可以启动 RVIZ：

roslaunch fssim_interface rviz.launch

应用案例和最佳实践

自动测试

FSSIM 支持自动测试，可以使用以下命令执行自动测试：

FSD_ATS

安全特性

FSSIM 包含一些真实车辆的安全特性，例如远程紧急停止（RES）。如果 /fssim/res_state/push_button 为 true，车辆将无法被控制；如果 /fssim/res_state/emergency 为 true，车辆将立即停止。

典型生态项目

FSSIM 作为一个车辆模拟器，可以与多种 ROS 包和工具集成，例如：

• Gazebo: 用于更复杂的物理模拟。
• RVIZ: 用于可视化车辆和传感器数据。
• ROS Control: 用于车辆控制和自动化测试。

这些工具和包可以与 FSSIM 结合使用，以实现更复杂的自动驾驶测试和开发。

fssimFormula Student Simulator dedicated for FSD competition项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/fs/fssim