【ros】ros的安装和简单的helloworld！！！！

hello大家好呀，今天学习ros的使用。课程：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/chapter1

教程很详细，搭配视频教程观看（在B站）：【Autolabor初级教程】ROS机器人入门】

一、创建ros包的完整过程

1 直接在主目录下打开终端：

mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make

 这样会出现三个包：

2 安装完vscode之后直接code .进入vs code

code .

3  vscode中编译ros

快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build，可以点击配置设置为默认，修改.vscode/tasks.json 文件

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

这样设置以后就能使用ctrl + shift + B 快速编译。这样会出现一个.vscode的包。

4 创建ros功能包

选定 src 右击 ---> create catkin package

设置包名（第一个空） 添加依赖（第二个空）

5 C++实现

在功能包的 src 下新建 cpp 文件，注意！！命名时要带上后缀cpp，否则后面编译报错！在.vscode下面有个文件c_cpp_properties.json，注意17行“cppStandard”:c++11此处的数字11要和16行的gnu11的数字11相同。

例：

/*
    控制台输出 HelloVSCode !!!

*/
#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    //执行节点初始化
    ros::init(argc,argv,"HelloVSCode");

    //输出日志
    ROS_INFO("Hello VSCode!!!哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈");
    return 0;
}

6. python 实现

在 功能包 下新建 scripts 文件夹，添加 python 文件，并添加可执行权限chmod +x 你的py文件

#! /usr/bin/env python
"""
    Python 版本的 HelloVScode，执行在控制台输出 HelloVScode
    实现:
    1.导包
    2.初始化 ROS 节点
    3.日志输出 HelloWorld


"""

import rospy # 1.导包

if __name__ == "__main__":

    rospy.init_node("Hello_Vscode_p")  # 2.初始化 ROS 节点
    rospy.loginfo("Hello VScode, 我是 Python ....")  #3.日志输出 HelloWorld

7 配置与你创建的ros功能包同级的CMakeLists.txt（注意有两个CMakeLists.txt）

C++ 配置:

#找到这两个函数，节点名称可以自己取，但是要记住。需要修改的就是节点名称和C++源文件名。
add_executable(节点名称
  src/C++源文件名.cpp
)
target_link_libraries(节点名称
  ${catkin_LIBRARIES}
)

python配置：

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

比如我的：只需要找上述的三个函数，节点名称是he，

8  添加source

cd 工作空间
source ./devel/setup.bash

9 编译: ctrl + shift + B

10 运行

roscore
rosrun 你的ros功能包名 py文件

或者

roscore
rosrun 你的ros功能包名 c++节点