GELLO软件安装与配置指南

GELLO软件安装与配置指南

gello_software 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ge/gello_software

1. 项目基础介绍

GELLO是一个开源项目，主要用于控制机器人臂。该项目包含了一个控制软件包，能够与Dynamixel伺服电机进行通信，并通过Python脚本进行操作。项目主要用于学术研究和机器人爱好者，以提供一个基础的机器人控制平台。主要编程语言为Python。

2. 项目使用的关键技术和框架

• DynamixelSDK: 用于与Dynamixel电机通信的库。
• Python: 主要编程语言，用于编写控制逻辑和界面。
• ZeroMQ (ZMQ): 用于进程间通信的框架。
• MuJoCo: 一个物理模拟引擎，用于模拟机器人运动。

3. 项目安装和配置的准备工作

在开始安装前，请确保您的系统满足以下要求：

• 操作系统：Ubuntu或MacOS
• Python版本：Python 3.x
• Git：用于克隆代码仓库
• Docker：如果需要使用Docker环境

安装步骤

步骤1：克隆代码仓库

打开终端（或命令提示符），执行以下命令克隆项目仓库：

git clone https://github.com/wuphilipp/gello_software.git
cd gello_software

步骤2：安装依赖

使用pip安装项目所需的Python包：

pip install -r requirements.txt

接着安装项目本身的包和DynamixelSDK的Python绑定：

pip install -e .
pip install -e third_party/DynamixelSDK/python

步骤3：配置Dynamixel电机

• 安装Dynamixel配置工具（dynamixel_wizard）。
• 使用dynamixel_wizard为每个Dynamixel电机分配唯一的ID。

步骤4：获取关节偏移

运行以下脚本来自动检测并设置关节偏移：

python scripts/gello_get_offset.py --start-joints 0 -1.57 1.57 -1.57 -1.57 0 --joint-signs 1 1 -1 1 1 1 --port /dev/serial/by-id/usb-FTDI_USB__-__Serial_Converter_FT7WBG6

请将--port后的值更改为您的Dynamixel设备的实际串行端口路径。

步骤5：配置GELLO

将检测到的关节偏移添加到gello/agents/gello_agent.py文件中的DynamixelRobotConfig中。

步骤6：运行模拟

在终端中运行以下命令以启动模拟：

python experiments/launch_nodes.py --robot <sim_ur, sim_panda, or sim_xarm>

然后在另一个终端中启动GELLO控制节点：

python experiments/run_env.py --agent=gello

步骤7：在真实机器人上运行

确保您已经安装了相应的机器人Python SDK，然后按照以下命令启动：

python experiments/launch_nodes.py --robot=<your robot>
python experiments/run_env.py --agent=gello

确保您的GELLO配置正确，并可以在已知配置附近启动。

以上就是GELLO软件的基本安装和配置指南。请根据实际情况调整步骤，并确保在每一步骤中都正确地遵循了指示。

gello_software 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ge/gello_software