Unitree RL Gym 开源项目教程
unitree_rl_gym项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/un/unitree_rl_gym
1. 项目的目录结构及介绍
Unitree RL Gym 项目的目录结构如下:
unitree_rl_gym/
├── legged_gym/
│ ├── scripts/
│ │ ├── train.py
│ │ ├── play.py
│ ├── config/
│ │ ├── config.yaml
│ ├── resources/
│ │ ├── robots/
│ ├── LICENSE
│ ├── README.md
│ ├── setup.py
目录结构介绍
legged_gym/
: 主目录,包含项目的核心代码。scripts/
: 包含启动文件train.py
和play.py
。config/
: 包含配置文件config.yaml
。resources/
: 包含资源文件,如机器人模型。LICENSE
: 项目许可证文件。README.md
: 项目说明文档。setup.py
: 项目安装脚本。
2. 项目的启动文件介绍
train.py
train.py
是用于训练强化学习模型的启动文件。可以通过以下命令启动训练:
python legged_gym/scripts/train.py --task=go2
play.py
play.py
是用于运行已训练模型的启动文件。可以通过以下命令启动:
python legged_gym/scripts/play.py --task=go2
3. 项目的配置文件介绍
config.yaml
config.yaml
是项目的配置文件,包含训练和运行时的各种参数设置。以下是部分配置示例:
task: go2
num_envs: 10
seed: 42
max_iterations: 1000
配置文件参数介绍
task
: 任务名称,如go2
。num_envs
: 创建的环境数量。seed
: 随机种子。max_iterations
: 最大训练迭代次数。
通过修改 config.yaml
文件,可以调整训练和运行的参数,以适应不同的需求。
以上是 Unitree RL Gym 开源项目的教程,包含了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望对您有所帮助!
unitree_rl_gym项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/un/unitree_rl_gym