MiR机器人ROS驱动及配置指南

最新推荐文章于 2024-09-12 07:53:24 发布

廉珏俭Mercy

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本文链接：https://blog.csdn.net/gitblog_00955/article/details/142120242

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MiR机器人ROS驱动及配置指南

mir_robot 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/mir/mir_robot

1. 项目介绍

MiR机器人ROS驱动及配置 是一个由德国人工智能研究中心(DFKI)社区发起的开源项目，旨在使MiR系列机器人（包括MiR 100, 200, 250, 和 500）能够与ROS（Robot Operating System）系统无缝集成。该项目不隶属于Mobile Industrial Robots公司。它提供了完整的ROS支持，涵盖了从URDF描述、Gazebo仿真设置、move_base配置到启动文件和消息/动作描述等各个方面。

主要特点:

多型号支持: 兼容多种MiR机器人型号。
完整ROS集成: 包括驱动、模拟环境配置、导航堆栈配置等。
社区维护: 面向开发者，鼓励贡献和反馈。

2. 快速启动

首先，确保你的开发环境已经安装了ROS Noetic Ninjemys和必要的依赖项。

步骤一：克隆仓库

在终端中执行以下命令以获取项目源码：

git clone https://github.com/dfki-ric/mir_robot.git
cd mir_robot

步骤二：构建工作空间

确保你有一个有效的ROS工作空间，并在其src目录下整合mir_robot项目。然后，构建该工作空间：

# 假设你的ROS工作空间名为ros_ws
cd ~/ros_ws/src
git clone https://github.com/dfki-ric/mir_robot.git
cd ..
colcon build --symlink-install

步骤三：启动仿真或连接实际机器人

对于仿真启动（示例）:

source devel/setup.bash
roslaunch mir_robot mir100_sim.launch

实际机器人连接:

确保已正确配置硬件连接，并运行相应的带硬件接口的launch文件，例如：

source devel/setup.bash
roslaunch mir_robot mir100bringup.launch

3. 应用案例和最佳实践

路径规划: 利用move_base进行复杂的路径规划，确保环境映射准确无误。
自动充电: 结合充电站实现自主充电逻辑。
动态障碍物规避: 使用传感器数据实时调整路线，展示ROS导航堆栈的强大功能。

示例代码片段:

对于简单的状态监听和命令发送，参考MiR Driver的使用示例：

import rospy
from mir_msgs.srv import SetNavGoal

def set_goal(x=0.0, y=0.0, theta=0.0):
    rospy.wait_for_service('mir/set_nav_goal')
    try:
        set_goal_service = rospy.ServiceProxy('mir/set_nav_goal', SetNavGoal)
        resp = set_goal_service(x, y, theta)
        print("Goal set successfully" if resp.success else "Failed to set goal")
    except rospy.ServiceException as e:
        print(f"Service call failed: {e}")

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node('simple_goal_setter')
    set_goal(2.0, 2.0, 0.0)  # 设置目标点
    rospy.spin()