`mapf-IR` 开源项目使用指南

mapf-IR 开源项目使用指南

mapf-IRIterative Refinement for Real-Time Multi-Robot Path Planning (IROS-21)项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ma/mapf-IR

本指南旨在帮助用户快速理解和上手由 Kei18 开发的 mapf-IR 开源项目。我们将从项目的目录结构、启动文件以及配置文件这三个关键方面进行详细介绍。

1. 项目目录结构及介绍

mapf-IR/
│
├── src                 # 源代码主目录
│   ├── main.cpp        # 主入口文件，程序执行开始的地方
│   ├── algorithms      # 算法实现子目录
│       └── ...         # 包含具体的路径规划算法源码
│   ├── models          # 模型定义子目录
│       └── ...         # 如环境模型、代理模型等定义
│
├── include             # 头文件目录
│   ├── mapf_ir.h       # 主头文件，可能包含了其他关键接口声明
│   └── ...             # 其他必要的头文件
│
├── docs                # 文档目录（如果存在）
│   └── ...             # 用户手册、API参考等
│
├── examples            # 示例和案例代码
│   └── example.cpp     # 展示如何使用库的简单示例
│
├── CMakeLists.txt     # CMake 构建脚本，用于编译项目
└── README.md           # 项目简介、安装和快速开始说明

注: 目录结构仅为示例，实际结构可能会有所差异，根据项目的更新而变化。

2. 项目的启动文件介绍

主启动文件：src/main.cpp

• 功能：这个文件是项目的起点，负责初始化系统、设置参数、调用核心算法，并处理运行逻辑。
• 重要性：对于开发者来说，理解此文件中的逻辑是至关重要的，因为它决定了程序的整体流程。
• 启动过程：通常包含读取配置、实例化主要类对象、执行路径规划任务，然后输出结果或可视化数据。

3. 项目的配置文件介绍

在 mapf-IR 项目中，配置文件可能是以.ini, .yaml, 或者直接在代码中以常量形式出现，尽管具体位置未明确给出：

• 假设配置文件 (例如：config.yaml)

  • 环境配置：定义地图尺寸、障碍物信息等。
  • 算法参数：设定路径寻找算法的具体参数，如时间限制、精度要求等。
  • 代理（Agent）设置：包括代理的数量、起始点和目标点等。

• 查找与使用

  • 配置文件的位置和格式需检查CMakeLists.txt、main.cpp或专门的读取配置函数来确定其具体细节。
  • 在正式开始项目之前，调整这些配置值可以优化算法性能或适应特定场景需求。

请根据项目实际情况查看文件注释和文档，以获取最新和最精确的信息，因为上述目录和文件结构是基于一般开源项目的常规布局描述。

mapf-IRIterative Refinement for Real-Time Multi-Robot Path Planning (IROS-21)项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ma/mapf-IR