Unitree Robotics AVP Teleoperate 使用教程

Unitree Robotics AVP Teleoperate 使用教程

avp_teleoperate This repository implements teleoperation of the Unitree humanoid robot using XR Devices. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/avp/avp_teleoperate

1. 项目介绍

本项目是基于开源的Unitree SDK，实现了使用Apple Vision Pro对Unitree人形机器人进行远程操作的功能。支持多种机器人模型，包括G1、H1等，以及相应的机械臂和灵巧手配置。

2. 项目快速启动

环境搭建

• 操作系统：Ubuntu 20.04 或 Ubuntu 22.04

• 依赖安装：

  conda create -n tv python=3.8
  conda activate tv
  conda install pinocchio -c conda-forge
  pip install meshcat
  pip install casadi
  

• Unitree SDK安装：

  git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python.git
  cd unitree_sdk2_python
  pip install -e .
  

配置本地流媒体服务

由于Apple Vision Pro需要HTTPS连接，你需要在Ubuntu主机上创建自签名证书并安装到客户端。

1. 安装mkcert：

   mkcert -install
   mkcert -cert-file cert.pem -key-file key.pem 192.168.123.2 localhost 127.0.0.1
   

2. 将生成的cert.pem和key.pem文件复制到teleop目录。

3. 打开服务器的防火墙：

   sudo ufw allow 8012
   

4. 在Apple Vision Pro上安装ca证书。

启动图像服务器

1. 将image_server.py复制到Unitree机器人的PC2上，并执行：

   python image_server.py
   

2. 在主机上使用image_client.py测试通信：

   python image_client.py
   

3. 应用案例和最佳实践

• 案例1：使用Apple Vision Pro控制G1机器人进行简单行走。
• 最佳实践：为机器人编写稳定的控制算法，确保远程操作的安全性。

4. 典型生态项目

• Unitree SDK：官方提供的软件开发套件，用于控制和通信。
• OpenTeleVision：用于远程控制的框架。
• 其他开源项目：如机器人视觉识别、路径规划等。

avp_teleoperate This repository implements teleoperation of the Unitree humanoid robot using XR Devices. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/avp/avp_teleoperate