VINS-Application 开源项目教程
1. 项目的目录结构及介绍
VINS-Application 项目的目录结构如下:
vins-application/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── config/
│ ├── euroc_config.yaml
│ ├── kitti_config.yaml
│ └── tum_config.yaml
├── include/
│ ├── camera_model/
│ ├── feature_tracker/
│ ├── initial/
│ ├── loop_closure/
│ ├── map_builder/
│ ├── parameters/
│ ├── pose_graph/
│ ├── utility/
│ └── vins_estimator/
├── launch/
│ ├── euroc.launch
│ ├── kitti.launch
│ └── tum.launch
├── src/
│ ├── camera_model/
│ ├── feature_tracker/
│ ├── initial/
│ ├── loop_closure/
│ ├── map_builder/
│ ├── parameters/
│ ├── pose_graph/
│ ├── utility/
│ └── vins_estimator/
└── tools/
├── euroc_data_saver.py
├── kitti_data_saver.py
└── tum_data_saver.py
目录结构介绍
CMakeLists.txt
: 用于构建项目的 CMake 配置文件。LICENSE
: 项目的许可证文件。README.md
: 项目说明文档。config/
: 包含不同数据集的配置文件。include/
: 包含项目的头文件。launch/
: 包含不同数据集的启动文件。src/
: 包含项目的源代码文件。tools/
: 包含数据集处理工具。
2. 项目的启动文件介绍
在 launch/
目录下,有三个启动文件:
euroc.launch
: 用于启动 Euroc 数据集的 VINS-Application。kitti.launch
: 用于启动 Kitti 数据集的 VINS-Application。tum.launch
: 用于启动 TUM 数据集的 VINS-Application。
启动文件介绍
这些启动文件包含了启动 VINS-Application 所需的参数和节点配置。用户可以根据需要选择相应的启动文件来启动项目。
3. 项目的配置文件介绍
在 config/
目录下,有三个配置文件:
euroc_config.yaml
: 用于 Euroc 数据集的配置文件。kitti_config.yaml
: 用于 Kitti 数据集的配置文件。tum_config.yaml
: 用于 TUM 数据集的配置文件。
配置文件介绍
这些配置文件包含了 VINS-Application 运行时所需的参数,如相机内参、外参、特征提取参数等。用户可以根据具体的数据集和需求修改这些配置文件。