VINS-Application 开源项目教程

VINS-Application 开源项目教程

vins-applicationVINS-Fusion, VINS-Fisheye, OpenVINS, EnVIO, ROVIO, S-MSCKF, ORB-SLAM2, NVIDIA Elbrus application of different sets of cameras and imu on different board including desktop and Jetson boards项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/vi/vins-application

1. 项目的目录结构及介绍

VINS-Application 项目的目录结构如下：

vins-application/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── config/
│   ├── euroc_config.yaml
│   ├── kitti_config.yaml
│   └── tum_config.yaml
├── include/
│   ├── camera_model/
│   ├── feature_tracker/
│   ├── initial/
│   ├── loop_closure/
│   ├── map_builder/
│   ├── parameters/
│   ├── pose_graph/
│   ├── utility/
│   └── vins_estimator/
├── launch/
│   ├── euroc.launch
│   ├── kitti.launch
│   └── tum.launch
├── src/
│   ├── camera_model/
│   ├── feature_tracker/
│   ├── initial/
│   ├── loop_closure/
│   ├── map_builder/
│   ├── parameters/
│   ├── pose_graph/
│   ├── utility/
│   └── vins_estimator/
└── tools/
    ├── euroc_data_saver.py
    ├── kitti_data_saver.py
    └── tum_data_saver.py

目录结构介绍

• CMakeLists.txt: 用于构建项目的 CMake 配置文件。
• LICENSE: 项目的许可证文件。
• README.md: 项目说明文档。
• config/: 包含不同数据集的配置文件。
• include/: 包含项目的头文件。
• launch/: 包含不同数据集的启动文件。
• src/: 包含项目的源代码文件。
• tools/: 包含数据集处理工具。

2. 项目的启动文件介绍

在 launch/ 目录下，有三个启动文件：

• euroc.launch: 用于启动 Euroc 数据集的 VINS-Application。
• kitti.launch: 用于启动 Kitti 数据集的 VINS-Application。
• tum.launch: 用于启动 TUM 数据集的 VINS-Application。

启动文件介绍

这些启动文件包含了启动 VINS-Application 所需的参数和节点配置。用户可以根据需要选择相应的启动文件来启动项目。

3. 项目的配置文件介绍

在 config/ 目录下，有三个配置文件：

• euroc_config.yaml: 用于 Euroc 数据集的配置文件。
• kitti_config.yaml: 用于 Kitti 数据集的配置文件。
• tum_config.yaml: 用于 TUM 数据集的配置文件。

配置文件介绍

这些配置文件包含了 VINS-Application 运行时所需的参数，如相机内参、外参、特征提取参数等。用户可以根据具体的数据集和需求修改这些配置文件。

vins-applicationVINS-Fusion, VINS-Fisheye, OpenVINS, EnVIO, ROVIO, S-MSCKF, ORB-SLAM2, NVIDIA Elbrus application of different sets of cameras and imu on different board including desktop and Jetson boards项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/vi/vins-application