planetype记录

有做平面SLAM的小伙伴来交流一下啊~ 接下来的日子估计会是很难熬的吧。 灰灰必须自己编程了,没有退路了。 但是刚刚解决了一个超小的问题,结束后竟然也会不自主地微笑。这种小问题接下来还会有超级多,需要加快速度,提高效率啊。 不然真毕不了业了(手动狗头微笑) 记录记录。 ========...

2019-04-10 09:25:45

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运行LearnVIORB及VINS_mono

整个操作过程中,如果出现有关cmakelists中的某个版本和自己系统中提供的版本不符的情况。两种办法,一种更改cmakelists中要求的版本号,另一种是自己调整系统中的版本至要求。一般简单的是前者。 A.VIORB的运行步骤 1.编译库 根据文件夹中的build.sh流程走。 cd ...

2018-09-06 09:36:09

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eigen

https://www.cnblogs.com/python27/p/EigenQuickRef.html

2019-05-17 09:56:23

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[record]橙小胖的简单生活

虽然csdn是分享编程相关的东西的。但成不了程序媛的我,昨天解锁了上传图片的新技能之后,觉得此处是继QQ空间和朋友圈另一个我可以发挥的地方。hhh.现在很多东西不想在其他地方发啦。 但是又想写字。不中规中矩地写,随意懒散地写的那种。 =============================...

2019-05-07 15:00:54

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时间戳不同的rgb图与depth图之间的associate

参考了TUM的rgbd时间戳对齐的操作方法:https://blog.csdn.net/guaijiaodie2064/article/details/84076316 想将其使用到rgb图与label之间的对齐associate。 新建Python脚本:associate.py #!/u...

2019-05-06 21:12:21

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从.bag文件中提取图片

1.创建文件export.launch,如下: <launch> <node pkg="rosbag" type="play" name="rosbag" args="-d 2...

2019-05-06 16:45:35

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UBUNTU16.04运行ORB SLAM2

下载好源码:https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 chmod +x build.sh ./build.sh 运行问题1: error: ‘usleep’ was not declared in this scope usleep(5000); ...

2019-04-22 17:08:12

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vio笔记

1.从ros_vio.cc入 main(), 2.创建SLAM系统,ORB_SLAM2::System SLAM 进入system(system.cc line211):创建关键帧数据库、创建地图、创建用于可视化的Drawer. 初始化Tracking线程:从设置文件中,装载相机参数,L...

2019-04-21 17:03:52

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PEAC记录

include/eig33sym.hpp 使用dsyevh3 library时,可以加速。(虽然不知道这是个啥库) include/DisjointSet.hpp 后面也没怎么用。 include/utils.hpp 包含生成伪色彩函数以及计时函数。 include/AHCTypes....

2019-04-19 15:48:07

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LearnVIORB代码框架笔记

Viewer.h/.cc 其中包含主线程中的函数viewer,画、点、关键帧、当前相机位姿、最后处理的帧(使用pangolin)。可以设置可视化的部分。 还有Run(),RequestFinish(),isFinished(),这一类的程序命令操作函数。 Converter.h/.cc ...

2019-04-10 22:57:48

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Clion基本常用操作

快捷键配置 File->Setting->Keymap->Keymaps 选择Visual Studio风格 代码提示的匹配模式 File->Setting->Editor->Code Compl...

2019-04-09 09:37:12

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学习VIORB代码记录

VI-ORB-SLAM2 : 由于 VI ORB SLAM2 并没有官方的版本,主要使用王京实现的一个版本(https://github.com/jingpang/LearnVIORB)来做分析。 ORBSLAM和LearnVIORB的代码差别: https://blog.csdn.ne...

2019-04-08 19:46:41

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RGB-D SLAM系统评估的基准---TUM Benchmark for RGB-D SLAM System Evaluation - TUM数据集

翻译:A Benchmark for the Evaluation of RGB-D SLAM Systems 原文链接:https://www.researchgate.net/publication/261353760_A_benchmark_for_the_evaluation_of_RG...

2019-03-28 15:07:57

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PlaneLoc记录

1.按照流程操作,其中出现了CGAL相关的.so找不到文件的情况,此时,需要到其官网上去,执行第二条指令,并make install一下。 2.接着cmake成功,在进行make的时候,会非常慢,系统卡死好几次。 最后运行出来,有2条报错。 /home/zp/0326PlaneLoc-mas...

2019-03-26 10:14:26

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1111传送门

下载: Keyframe-Based Tightly-Coupled SLAM with RGBD Camera and IMU RGB-D Inertial Odometry for Indoor Robot via Keyframe-based Nonlinear Optimization...

2019-03-05 10:54:18

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SLAM 灰灰restudy及查漏补缺—octomap

因为阶段学习需要,本篇先了解一个建图工具octomap的相关内容。 1.octomap是什么 RGBD SLAM的目的有两个:估计机器人的轨迹,并建立正确的地图。octomap以八叉树(octotree)的形式存储地图,相比点云,能够省下极大空间。点云地图提供了太多不必要的细节,占据大量存...

2019-02-28 21:30:21

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Python语法—对象

Python语法—对象 面向对象 Python从设计之初就已经是一门面向对象的语言,正因为如此,在Python中创建一个类和对象是很容易的。本章节我们将详细介绍Python的面向对象编程。 如果你以前没有接触过面向对象的编程语言,那你可能需要先了解一些面向对象语言的一些基本特征,在头脑里头形成一个...

2019-02-28 11:00:02

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Python语法—函数及参数传递

Python语法—函数及参数传递 函数 函数是组织好的,可重复使用的,用来实现单一,或相关联功能的代码段。 函数能提高应用的模块性,和代码的重复利用率。你已经知道Python提供了许多内建函数,比如print()。但你也可以自己创建函数,这被叫做用户自定义函数。 定义一个函数 你可以定义一个由自...

2019-02-28 10:46:35

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Python语法—读写

Python语法—读写 文件与os模块 打印到屏幕 最简单的输出方法是用print语句,你可以给它传递零个或多个用逗号隔开的表达式。此函数把你传递的表达式转换成一个字符串表达式,并将结果写到标准输出如下: #!/usr/bin/python # -*- coding: UTF-8 -*- pr...

2019-02-28 10:04:40

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Python语法—迭代器、生成器

Python语法—迭代器、生成器 迭代器 迭代器对象要求支持迭代器协议的对象,在Python中,支持迭代器协议就是实现对象的__iter__()和next()方法。其中__iter__()方法返回迭代器对象本身;next()方法返回容器的下一个元素,在结尾时引发StopIteration异常。 _...

2019-02-28 09:47:53

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