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原创 电脑办公好用小工具
1.gifcam不用安装，超好用，录制gif.下载地址：https://gifcam.en.softonic.com/download2.teamviewer远程工具，wins,mac，android间互联（可以用电脑控制手机）3.智图https://zhitu.isux.us/在线图片优化工具，图片压缩和图片格式转换4.uupoophttp://www.uup...
2019-06-12 20:25:48
259
原创 运行LearnVIORB及VINS_mono
整个操作过程中，如果出现有关cmakelists中的某个版本和自己系统中提供的版本不符的情况。两种办法，一种更改cmakelists中要求的版本号，另一种是自己调整系统中的版本至要求。一般简单的是前者。A.VIORB的运行步骤1.编译库根据文件夹中的build.sh流程走。cd Thirdparty/DBoW2mkdir buildcd buildcmake .. -DCM...
2018-09-06 09:36:09
1812
3
原创 PCL安装与配置（Windows10+VS2017+pcl1.8.1 ）
前面步骤参考：https://blog.csdn.net/syz201558503103/article/details/103892364出现问题：LNK1104 无法打开文件“.obj”解决方法：将添加的依赖项之间都加回车,这里把回车好的分享给大家（我自己打的实在太辛苦了......）vtknetcdf_c++-gd.libpcl_common_d...
2020-03-23 15:41:54
2467
原创 段错误(core dump) 如何解决
最近很长一段时间都被一个"段错误(核心已转储)" 即(core dump)折磨.因为在终端操作,出现问题就这么简单粗暴地中断,也不说说哪里有问题.以前是自己会去一点一点地排查,能解决问题.辛苦费时且效率低.最近才知道原来有core文件,可以研究一下当时出错的整体情况.所以有了这篇记录.第一步就是要先打开core...
2020-01-06 11:40:43
1108
2
原创 U盘进病毒，文件夹全部被隐藏，怎么办？
一次有惊无险的经历。去老师电脑上修改了文件，回自己电脑上一看，哦噢。U盘里文件夹全没了。慌得不行。在众多方法中找到最简单且有效的方法：1.输入cmd，启动DOS窗口2.输入命令：attrib G:\"*" -s -h -r /s /d（其中把G改成你U盘对应的磁盘。比如我就改成了F）3.成功撒花~...
2019-12-12 17:39:25
893
原创 如何解压压缩过的.bag文件
在网上找了很多资料，对于rosbag depress，有的说是解压，有的说是压缩。（从字面上来看，我个人觉得应该是解压的意思）后面呢，看到rosbag filter也能实现解压的功能。但运行时会报错。所以，如果有文件：simple.bagTopics为：depth topic: /camera/aligned_depth_to_color/image_raw color topi...
2019-06-05 20:31:14
4200
原创 How to fix broken packages?
Try Code:sudo apt-get updateto update your package list. ThenCode:sudo apt-get autocleanto clean up any partial packages. ThenCode:sudo apt-get cleanto clean up the apt cache.Co...
2019-05-29 08:28:18
300
原创 odometry_code 过程
1.MATLAB中运行时，遇到错误，提示用.c写的函数文件对应的函数未定义。百度到的解决方法：https://blog.csdn.net/Mr__George/article/details/80889340其实简单的具体操作就是，将报错的.c文件用mex重新编译一下。1.在matlab命令行窗口输入mex -setup如果你安装了多个版本的VS，选择其中你指定的版本即可...
2019-05-23 22:05:34
211
原创 [record]橙小胖的简单生活
虽然csdn是分享编程相关的东西的。但成不了程序媛的我，昨天解锁了上传图片的新技能之后，觉得此处是继QQ空间和朋友圈另一个我可以发挥的地方。hhh.现在很多东西不想在其他地方发啦。 但是又想写字。不中规中矩地写，随意懒散地写的那种。====================================================================2019/5...
2019-05-07 15:00:54
327
原创 时间戳不同的rgb图与depth图之间的associate
参考了TUM的rgbd时间戳对齐的操作方法：https://blog.csdn.net/guaijiaodie2064/article/details/84076316想将其使用到rgb图与label之间的对齐associate。新建Python脚本：associate.py#!/usr/bin/python# Software License Agreement (BSD Lic...
2019-05-06 21:12:21
988
原创 从.bag文件中提取图片
1.创建文件export.launch，如下：<launch> <node pkg="rosbag" type="play" name="rosbag" args="-d 2 /media/zp/pop_up_tum_far_preproc_tf.bag"/> <node name="extract" pkg="image_view"...
2019-05-06 16:45:35
5219
1
原创 UBUNTU16.04运行ORB SLAM2
下载好源码：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2chmod +x build.sh./build.sh运行问题1：error: ‘usleep’ was not declared in this scope usleep(5000);解决方法：在ORB_SLAM2-master/include/system.h中...
2019-04-22 17:08:12
1251
1
原创 vio笔记
1.从ros_vio.cc入 main()，2.创建SLAM系统，ORB_SLAM2::System SLAM 进入system（system.cc line211）:创建关键帧数据库、创建地图、创建用于可视化的Drawer. 初始化Tracking线程：从设置文件中，装载相机参数，Load ORB参数。 初始化Local Mapping线程并launch：获得局部窗口大...
2019-04-21 17:03:52
454
原创 PEAC记录
include/eig33sym.hpp使用dsyevh3 library时，可以加速。（虽然不知道这是个啥库）include/DisjointSet.hpp后面也没怎么用。include/utils.hpp包含生成伪色彩函数以及计时函数。include/AHCTypes.hpp简单定义AHCTypes类型。include/AHCParamSet.hppPara...
2019-04-19 15:48:07
821
原创 LearnVIORB代码框架笔记
Viewer.h/.cc其中包含主线程中的函数viewer，画、点、关键帧、当前相机位姿、最后处理的帧（使用pangolin）。可以设置可视化的部分。还有Run(),RequestFinish(),isFinished(),这一类的程序命令操作函数。Converter.h/.cc其中包含转化为矩阵、3D向量、四元数。更新navstate：假设预积分值是偏置更新后重计算的结...
2019-04-10 22:57:48
1587
原创 planetype记录
有做平面SLAM的小伙伴来交流一下啊～接下来的日子估计会是很难熬的吧。灰灰必须自己编程了，没有退路了。但是刚刚解决了一个超小的问题，结束后竟然也会不自主地微笑。这种小问题接下来还会有超级多，需要加快速度，提高效率啊。不然真毕不了业了（手动狗头微笑）记录记录。===========================================================...
2019-04-10 09:25:45
331
转载 Clion基本常用操作
快捷键配置 File->Setting->Keymap->Keymaps 选择Visual Studio风格 代码提示的匹配模式 File->Setting->Editor->Code Completion Case sensitive completion选择First letter 智能提示 写代码的过程成，如果出现问题，...
2019-04-09 09:37:12
8450
原创 学习VIORB代码记录
VI-ORB-SLAM2 ：由于 VI ORB SLAM2 并没有官方的版本，主要使用王京实现的一个版本（https://github.com/jingpang/LearnVIORB）来做分析。ORBSLAM和LearnVIORB的代码差别：https://blog.csdn.net/qq_24509229/article/details/83038651ORB_SLAM2视...
2019-04-08 19:46:41
2655
翻译 RGB-D SLAM系统评估的基准---TUM Benchmark for RGB-D SLAM System Evaluation - TUM数据集
翻译：A Benchmark for the Evaluation of RGB-D SLAM Systems原文链接：https://www.researchgate.net/publication/261353760_A_benchmark_for_the_evaluation_of_RGB-D_SLAM_systems摘要：本文提出了一种用于RGB-D SLAM系统评估的新的基准...
2019-03-28 15:07:57
2718
1
原创 PlaneLoc记录
1.按照流程操作，其中出现了CGAL相关的.so找不到文件的情况，此时，需要到其官网上去，执行第二条指令，并make install一下。2.接着cmake成功，在进行make的时候，会非常慢，系统卡死好几次。最后运行出来，有2条报错。/home/zp/0326PlaneLoc-master/tests/Tests.cpp:194:54: error: no matching func...
2019-03-26 10:14:26
246
原创 1111传送门
下载：Keyframe-Based Tightly-Coupled SLAM with RGBD Camera and IMURGB-D Inertial Odometry for Indoor Robot via Keyframe-based Nonlinear Optimizationhttps://github.com/micco00x/PlanarMonocular...
2019-03-05 10:54:18
237
原创 SLAM 灰灰restudy及查漏补缺—octomap
因为阶段学习需要，本篇先了解一个建图工具octomap的相关内容。1.octomap是什么 RGBD SLAM的目的有两个：估计机器人的轨迹，并建立正确的地图。octomap以八叉树（octotree）的形式存储地图，相比点云，能够省下极大空间。点云地图提供了太多不必要的细节，占据大量存储空间，且在导航时无法提供“能否通过”的判断信息。 octomap建立的地图大概是这样...
2019-02-28 21:30:21
651
原创 Python语法—对象
Python语法—对象面向对象Python从设计之初就已经是一门面向对象的语言，正因为如此，在Python中创建一个类和对象是很容易的。本章节我们将详细介绍Python的面向对象编程。如果你以前没有接触过面向对象的编程语言，那你可能需要先了解一些面向对象语言的一些基本特征，在头脑里头形成一个基本的面向对象的概念，这样有助于你更容易的学习Python的面向对象编程。接下来我们先来简单的了解下...
2019-02-28 11:00:02
328
原创 Python语法—函数及参数传递
Python语法—函数及参数传递函数函数是组织好的，可重复使用的，用来实现单一，或相关联功能的代码段。函数能提高应用的模块性，和代码的重复利用率。你已经知道Python提供了许多内建函数，比如print()。但你也可以自己创建函数，这被叫做用户自定义函数。定义一个函数你可以定义一个由自己想要功能的函数，以下是简单的规则：函数代码块以 def 关键词开头，后接函数标识符名称和圆括号(...
2019-02-28 10:46:35
409
原创 Python语法—读写
Python语法—读写文件与os模块打印到屏幕最简单的输出方法是用print语句，你可以给它传递零个或多个用逗号隔开的表达式。此函数把你传递的表达式转换成一个字符串表达式，并将结果写到标准输出如下：#!/usr/bin/python# -*- coding: UTF-8 -*- print &quot;Python 是一个非常棒的语言，不是吗？&quot;;读取键盘输入Python提供了两个内置...
2019-02-28 10:04:40
190
原创 Python语法—迭代器、生成器
Python语法—迭代器、生成器迭代器迭代器对象要求支持迭代器协议的对象，在Python中，支持迭代器协议就是实现对象的__iter__()和next()方法。其中__iter__()方法返回迭代器对象本身；next()方法返回容器的下一个元素，在结尾时引发StopIteration异常。__iter__()和next()方法这两个方法是迭代器最基本的方法，一个用来获得迭代器对象，一个用来...
2019-02-28 09:47:53
150
原创 python基础语法—语句
语句条件语句Python条件语句是通过一条或多条语句的执行结果（True或者False）来决定执行的代码块。Python程序语言指定任何非0和非空（null）值为true，0 或者 null为false。Python 编程中 if 语句用于控制程序的执行，基本形式为：if 判断条件：执行语句……else：执行语句……其中”判断条件”成立时（非零），则执行后面...
2019-02-25 15:48:23
161
原创 python模块
为编写可维护的代码，把很多函数分组，分别放到不同的文件里，这样，每个文件包含的代码就相对较少，很多编程语言都采用这种组织代码的方式。在Python中，一个.py文件就称之为一个模块（Module）。优点： 最大的好处是大大提高了代码的可维护性。 编写代码不必从零开始。当一个模块编写完毕，就可以被其他地方引用。我们在编写程序的时候，也经常引用其他模块，包括Python内置的...
2019-02-25 14:53:15
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原创 初识python
Python 是一个高层次的结合了解释性、编译性、互动性和面向对象的脚本语言。1.基本语法 标识符在 Python 里，标识符由字母、数字、下划线组成。所有标识符可以包括英文、数字以及下划线(_)，但不能以数字开头。Python 中的标识符是区分大小写的。以下划线开头的标识符是有特殊意义的。以单下划线开头 _foo 的代表不能直接访问的类属性，需通过类提供的接...
2019-02-25 10:39:22
291
原创 ROS灰灰的日常查漏补缺
1.关于roslaunchLaunch文件是ROS提供的，可以同时运行多个nodes的文件。Launch文件以一种特殊的XML格式编写，在ROS packages中使用广泛。运行格式：$ roslaunch package_name launch_file_namerosrun只能运行一个nodes， roslaunch可以同时运行多个nodes.2.创建launch文件...
2019-02-21 09:11:17
231
原创 C++灰灰的日常查漏补缺
1.c++中 . 和 -> 主要是用法上的不同。 A.B则A为对象或者结构体； A->B则A为指针，->是成员提取，A->B是提取A中的成员B，A只能是指向类、结构、联合的指针；2.写输出文件#include<iostream> ofstream f; f.open("地址/想要创建的文件名及文件类型...
2019-02-20 14:36:45
667
原创 室内场景数据集整理
因为需要有关室内场景分割的数据集，所以整理搜集到的数据集以方便查阅。 1..室内场景数据集（轻量级 MIT）indoorCVPR_09http://web.mit.edu/torralba/www/indoor.html2. InteriorNet的室内场景数据集，包含2200万室内场景 https://interiornet.org/ 论文： ht...
2019-02-19 15:51:17
11700
原创 运行ps_5总结
1.cmake 报错:By not providing "FindG2O.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has asked CMake to find a package configuration file provided by "G2O", but CMake did not find one. Could not find...
2018-12-23 10:29:13
226
原创 运行ps2总结
问题1：缺少对应的2个cpp文件和头文件。直接粘贴进去就可以。另外在add_library中加入对应的.cpp文件。问题2：at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package): Could not find a package configuration file pro...
2018-12-18 15:19:29
392
原创 Ubuntu16.04下安装gtsam-3.2.1
编译到30%时报错：/usr/include/boost/serialization/detail/stack_constructor.hpp: In constructor ‘boost::serialization::detail::stack_construct<Archive, T>::stack_construct(Archive&, unsigned int)...
2018-12-18 09:18:48
2590
原创 安装kalibr Ubuntu16.04
1.在Ubuntu 16.04安装ROS kinetic2.安装依赖项sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-dev ros-kinetic-vision-opencv ros-kinetic-image...
2018-12-13 22:16:55
4302
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转载 OKVIS论文翻译： Keyframe-Based Visual-Inertial SLAM Using Nonlinear Optimization
论文翻译下载链接（带图）：http://download.csdn.net/detail/u014679795/9762881论文原文：http://download.csdn.net/detail/u014679795/9762879Keyframe-BasedVisual-Inertial SLAM Using Nonlinear Optimization-------------...
2018-11-26 16:47:57
419
原创 ROS意外崩掉解决方案
最近真的是每天都有新惊喜{手动微笑}明明昨天一切正常，过一晚来打开电脑，运行跑了几百遍的代码就开始给我报错，说ROS各种没安装（exm？简直黑人问号脸了好嘛！）又照着前面写过的ROS安装步骤走：重装ubuntu16.04之后的基础操作（界面美观+安装浏览器+更新软件源+安装ROS）开始报错如下：下列软件包有未满足的依赖关系： ros-kinetic-desktop-full :...
2018-11-13 19:39:59
4912
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空空如也
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