Apollo 自动驾驶平台搭建与使用教程

Apollo 自动驾驶平台搭建与使用教程

apolloJava libraries for writing composable microservices项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/apollo/apollo

1. 项目目录结构及介绍

Apollo 的源码仓库包含了多个子目录，下面是主要目录的一个概述：

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├── apollo.sh        # 主要的脚本，用于编译和运行 Apollo
├── cyber            # Cyber RT 框架，负责消息通信和组件管理
├── modules          # 各个自动驾驶功能模块，如感知、规划、控制等
│   ├── common       # 公共库和工具
│   └── ...           # 更多模块，如定位、仿真等
├── third_party      # 第三方依赖库
└── ...               # 其他辅助文件和脚本

• apollo.sh: 该项目的主要入口脚本，用来编译 Apollo 代码并执行不同任务。
• cyber: 包含了 Cyber RT 框架，这是 Apollo 中的消息传递和组件管理系统。
• modules: 存放所有自动驾驶的核心模块，包括但不限于感知（perception）、路径规划（planning）和车辆控制（control）等。
• third_party: 这里存放 Apollo 所依赖的第三方库，如 protobuf、gflags 等。

2. 项目的启动文件介绍

启动 Apollo 平台通常涉及以下几个步骤，它们通过调用 apollo.sh 脚本来完成：

2.1 配置环境

source ./scripts/bootstrap.sh

这个命令初始化工作环境，设置必要的环境变量，并加载依赖项。

2.2 编译 Apollo

bash apollo.sh build

这将编译整个 Apollo 项目，生成可执行文件和动态库。

2.3 启动 Dreamview

Dreamview 是 Apollo 的可视化界面，可以监控系统状态并进行调试：

bash scripts/run_devboard.sh

然后在浏览器中访问 http://localhost:8888 来打开 Dreamview。

3. 项目的配置文件介绍

Apollo 使用配置文件来定制其行为和参数。配置文件通常位于各个模块的 conf 目录下，例如：

• modules/control/conf/*.conf: 控制模块的配置
• modules/perception/conf/*.config: 感知模块的配置
• modules/localization/conf/*.yaml: 定位模块的配置

配置文件可能包含各种参数，如传感器校准、算法阈值以及网络模型的配置等。例如，modules/calibration/data/bag_conf/delphi_esr_calib.config 文件包含了 Delphi ESR 传感器的校准数据。

为了修改配置，直接编辑相应的 .conf 或 .yaml 文件，然后重启相关服务以应用更改。某些情况下，您可以通过 Dreamview 的界面来进行实时调整。

请注意，实际的目录结构和启动过程可能会因 Apollo 版本的不同而有所变化。务必参考官方网站或最新版本的 README 文档获取最准确的信息。

apolloJava libraries for writing composable microservices项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/apollo/apollo