GPIR 开源项目使用教程

GPIR 开源项目使用教程

gpir[ICRA'22] Real-Time Trajectory Planning for Autonomous Driving with Gaussian Process and Incremental Refinement项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/gp/gpir

项目介绍

GPIR（Gaussian Process and Incremental Refinement）是一个用于自动驾驶实时轨迹规划的开源项目。该项目旨在提供一个统一的实时轨迹规划解决方案，并已在ICRA 2022上发表相关论文。GPIR项目包含多个模块，如gp_planner、hdmap、misc、planning_core和ros-bridge等，每个模块都有其特定的功能和用途。

项目快速启动

环境准备

在开始使用GPIR项目之前，请确保您的开发环境满足以下要求：

• Python 3.x
• ROS（Robot Operating System）
• 其他依赖项（详见requirements.txt）

安装步骤

1. 克隆项目仓库到本地：

   git clone https://github.com/jchengai/gpir.git
   

2. 进入项目目录：

   cd gpir
   

3. 安装依赖项：

   pip install -r requirements.txt
   

4. 运行安装脚本：

   ./setup.sh
   

示例代码

以下是一个简单的示例代码，展示如何使用GPIR项目进行基本的轨迹规划：

import gpir

# 初始化规划器
planner = gpir.GPPlanner()

# 设置地图和起点终点
planner.set_map("path/to/map.hdmap")
planner.set_start((x1, y1))
planner.set_goal((x2, y2))

# 执行规划
trajectory = planner.plan()

# 输出结果
print(trajectory)

应用案例和最佳实践

应用案例

GPIR项目已被应用于多个自动驾驶场景中，包括城市道路、高速公路和复杂交通环境。以下是一个典型的应用案例：

城市自动驾驶：在城市环境中，GPIR能够实时规划车辆的行驶轨迹，避开障碍物，确保行驶安全。通过结合高精度地图和实时传感器数据，GPIR能够生成平滑且安全的行驶路径。

最佳实践

• 参数调优：根据具体应用场景，调整规划器的参数，以获得最佳的规划效果。
• 实时监控：在实际部署中，实时监控规划器的输出，确保轨迹的安全性和合理性。
• 模块化开发：利用GPIR的模块化设计，根据需求定制和扩展功能。

典型生态项目

GPIR项目与多个开源生态项目紧密结合，共同构建了一个完整的自动驾驶解决方案。以下是一些典型的生态项目：

• ROS：作为机器人操作系统的核心，ROS提供了丰富的工具和库，支持GPIR项目的开发和部署。
• CARLA：一个开源的自动驾驶模拟器，可用于测试和验证GPIR的轨迹规划算法。
• Apollo：百度开源的自动驾驶平台，与GPIR项目结合，共同推动自动驾驶技术的发展。

通过与这些生态项目的结合，GPIR能够更好地适应不同的应用场景，提供更加全面和高效的自动驾驶解决方案。

gpir[ICRA'22] Real-Time Trajectory Planning for Autonomous Driving with Gaussian Process and Incremental Refinement项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/gp/gpir