Fusion-UKF 开源项目教程

Fusion-UKF 开源项目教程

fusion-ukfAn unscented Kalman Filter implementation for fusing lidar and radar sensor measurements.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/fu/fusion-ukf

1. 项目的目录结构及介绍

Fusion-UKF 项目的目录结构如下：

fusion-ukf/
├── data/
│   ├── input/
│   └── output/
├── docs/
├── src/
│   ├── filters/
│   ├── models/
│   ├── sensors/
│   └── utils/
├── tests/
├── .gitignore
├── LICENSE
├── README.md
├── requirements.txt
└── setup.py

目录介绍

• data/: 存放输入数据和输出数据的目录。
  • input/: 存放输入数据文件。
  • output/: 存放输出数据文件。
• docs/: 存放项目文档。
• src/: 项目的主要源代码目录。
  • filters/: 存放滤波器相关的代码。
  • models/: 存放模型相关的代码。
  • sensors/: 存放传感器相关的代码。
  • utils/: 存放工具函数和辅助代码。
• tests/: 存放测试代码。
• .gitignore: Git 忽略文件配置。
• LICENSE: 项目许可证。
• README.md: 项目说明文档。
• requirements.txt: 项目依赖包列表。
• setup.py: 项目安装脚本。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件位于 src/ 目录下。主要的启动文件是 main.py，它负责初始化项目并启动主要的处理流程。

# src/main.py

import sys
from filters.ukf import UKF
from sensors.sensor_data import SensorData
from models.vehicle_model import VehicleModel

def main():
    sensor_data = SensorData('data/input/sensor_data.csv')
    vehicle_model = VehicleModel()
    ukf = UKF(vehicle_model)
    
    ukf.process(sensor_data)
    
    # 输出结果到文件
    ukf.save_results('data/output/results.csv')

if __name__ == "__main__":
    main()

启动文件功能介绍

• 初始化传感器数据: 从 data/input/sensor_data.csv 文件中读取传感器数据。
• 初始化车辆模型: 创建车辆模型实例。
• 初始化 UKF 滤波器: 创建 UKF 滤波器实例。
• 处理数据: 使用 UKF 滤波器处理传感器数据。
• 保存结果: 将处理结果保存到 data/output/results.csv 文件中。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件主要有两个：config.py 和 requirements.txt。

config.py

config.py 文件位于 src/ 目录下，包含项目的配置参数。

# src/config.py

# 传感器数据文件路径
SENSOR_DATA_PATH = 'data/input/sensor_data.csv'

# 结果输出文件路径
OUTPUT_PATH = 'data/output/results.csv'

# UKF 滤波器参数
ALPHA = 1e-3
BETA = 2
KAPPA = 0

requirements.txt

requirements.txt 文件位于项目根目录下，列出了项目依赖的 Python 包。

numpy==1.21.2
pandas==1.3.3
scipy==1.7.1
matplotlib==3.4.3

配置文件功能介绍

• config.py: 包含项目的路径配置和 UKF 滤波器的参数配置。
• requirements.txt: 列出了项目运行所需的 Python 包及其版本。

以上是 Fusion-UKF 开源项目的教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望对您有所帮助。

fusion-ukfAn unscented Kalman Filter implementation for fusing lidar and radar sensor measurements.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/fu/fusion-ukf