IMU-x Fusion 开源项目使用教程

IMU-x Fusion 开源项目使用教程

imu_x_fusionIMU + X(GNSS, 6DoF Odom) Loosely-Coupled Fusion Localization based on ESKF, IEKF, UKF(UKF/SPKF, JUKF, SVD-UKF) and MAP项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/im/imu_x_fusion

1. 项目的目录结构及介绍

IMU-x Fusion 项目的目录结构如下：

imu_x_fusion/
├── docs/
├── img/
├── include/
├── launch/
├── msg/
├── rviz/
├── scripts/
├── src/
├── CMakeLists.txt
├── Doxygen.config
├── LICENSE
├── README.md
├── batch_format.sh
├── mkdocs.yml
└── package.xml

目录介绍

• docs/: 存放项目文档文件。
• img/: 存放项目相关的图像文件。
• include/: 存放头文件。
• launch/: 存放启动文件。
• msg/: 存放自定义消息文件。
• rviz/: 存放 RViz 配置文件。
• scripts/: 存放脚本文件。
• src/: 存放源代码文件。
• CMakeLists.txt: CMake 配置文件。
• Doxygen.config: Doxygen 配置文件。
• LICENSE: 项目许可证文件。
• README.md: 项目说明文件。
• batch_format.sh: 批量格式化脚本。
• mkdocs.yml: MkDocs 配置文件。
• package.xml: ROS 包描述文件。

2. 项目的启动文件介绍

在 launch/ 目录下，通常会有一个或多个启动文件（.launch），用于配置和启动 ROS 节点。例如：

<launch>
  <node pkg="imu_x_fusion" type="fusion_node" name="fusion_node" output="screen">
    <rosparam command="load" file="$(find imu_x_fusion)/config/params.yaml"/>
  </node>
</launch>

启动文件介绍

• pkg="imu_x_fusion": 指定包名。
• type="fusion_node": 指定要启动的节点类型。
• name="fusion_node": 指定节点名称。
• output="screen": 将节点输出打印到屏幕。
• rosparam command="load" file="$(find imu_x_fusion)/config/params.yaml": 加载配置文件。

3. 项目的配置文件介绍

在 config/ 目录下，通常会有一个或多个配置文件（.yaml），用于配置节点的参数。例如：

fusion_node:
  frequency: 100.0
  sensor_noise: 0.01
  # 其他参数...

配置文件介绍

• fusion_node: 节点名称。
• frequency: 节点运行频率。
• sensor_noise: 传感器噪声参数。
• 其他参数: 根据具体需求配置的其他参数。

以上是 IMU-x Fusion 开源项目的基本使用教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望对您有所帮助。

imu_x_fusionIMU + X(GNSS, 6DoF Odom) Loosely-Coupled Fusion Localization based on ESKF, IEKF, UKF(UKF/SPKF, JUKF, SVD-UKF) and MAP项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/im/imu_x_fusion