Open3D-SLAM 开源项目教程
1. 项目的目录结构及介绍
Open3D-SLAM 项目的目录结构如下:
open3d_slam/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── config/
│ ├── default.yaml
│ └── ...
├── include/
│ ├── open3d_slam/
│ │ ├── mapping.h
│ │ └── ...
│ └── ...
├── launch/
│ ├── mapping.launch
│ └── ...
├── src/
│ ├── mapping.cpp
│ └── ...
└── ...
目录结构介绍
CMakeLists.txt
: 用于构建项目的 CMake 配置文件。LICENSE
: 项目的开源许可证文件。README.md
: 项目的基本介绍和使用说明。config/
: 包含项目的配置文件,如default.yaml
。include/
: 包含项目的头文件,如mapping.h
。launch/
: 包含项目的启动文件,如mapping.launch
。src/
: 包含项目的源代码文件,如mapping.cpp
。
2. 项目的启动文件介绍
在 launch/
目录下,主要的启动文件是 mapping.launch
。该文件用于启动 SLAM 映射节点。
mapping.launch 文件内容
<launch>
<arg name="config" default="$(find open3d_slam)/config/default.yaml" />
<node pkg="open3d_slam" type="mapping" name="mapping" output="screen">
<rosparam command="load" file="$(arg config)" />
</node>
</launch>
启动文件介绍
<arg name="config" default="$(find open3d_slam)/config/default.yaml" />
: 定义了一个参数config
,默认值为配置文件的路径。<node pkg="open3d_slam" type="mapping" name="mapping" output="screen">
: 启动一个名为mapping
的节点,该节点属于open3d_slam
包,类型为mapping
。<rosparam command="load" file="$(arg config)" />
: 加载配置文件到节点中。
3. 项目的配置文件介绍
在 config/
目录下,主要的配置文件是 default.yaml
。该文件包含了 SLAM 映射节点的配置参数。
default.yaml 文件内容
# 默认配置文件
mapping:
resolution: 0.05
max_range: 10.0
min_range: 0.1
...
配置文件介绍
resolution
: 映射的分辨率。max_range
: 最大测量范围。min_range
: 最小测量范围。- 其他参数根据具体需求进行配置。
通过以上内容,您可以了解 Open3D-SLAM 项目的目录结构、启动文件和配置文件的基本信息,从而更好地使用和配置该项目。