Open3D-SLAM 开源项目教程

Open3D-SLAM 开源项目教程

open3d_slamPointcloud-based graph SLAM written in C++ using open3D library.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/op/open3d_slam

1. 项目的目录结构及介绍

Open3D-SLAM 项目的目录结构如下：

open3d_slam/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── config/
│   ├── default.yaml
│   └── ...
├── include/
│   ├── open3d_slam/
│   │   ├── mapping.h
│   │   └── ...
│   └── ...
├── launch/
│   ├── mapping.launch
│   └── ...
├── src/
│   ├── mapping.cpp
│   └── ...
└── ...

目录结构介绍

• CMakeLists.txt: 用于构建项目的 CMake 配置文件。
• LICENSE: 项目的开源许可证文件。
• README.md: 项目的基本介绍和使用说明。
• config/: 包含项目的配置文件，如 default.yaml。
• include/: 包含项目的头文件，如 mapping.h。
• launch/: 包含项目的启动文件，如 mapping.launch。
• src/: 包含项目的源代码文件，如 mapping.cpp。

2. 项目的启动文件介绍

在 launch/ 目录下，主要的启动文件是 mapping.launch。该文件用于启动 SLAM 映射节点。

mapping.launch 文件内容

<launch>
  <arg name="config" default="$(find open3d_slam)/config/default.yaml" />
  <node pkg="open3d_slam" type="mapping" name="mapping" output="screen">
    <rosparam command="load" file="$(arg config)" />
  </node>
</launch>

启动文件介绍

• <arg name="config" default="$(find open3d_slam)/config/default.yaml" />: 定义了一个参数 config，默认值为配置文件的路径。
• <node pkg="open3d_slam" type="mapping" name="mapping" output="screen">: 启动一个名为 mapping 的节点，该节点属于 open3d_slam 包，类型为 mapping。
• <rosparam command="load" file="$(arg config)" />: 加载配置文件到节点中。

3. 项目的配置文件介绍

在 config/ 目录下，主要的配置文件是 default.yaml。该文件包含了 SLAM 映射节点的配置参数。

default.yaml 文件内容

# 默认配置文件
mapping:
  resolution: 0.05
  max_range: 10.0
  min_range: 0.1
  ...

配置文件介绍

• resolution: 映射的分辨率。
• max_range: 最大测量范围。
• min_range: 最小测量范围。
• 其他参数根据具体需求进行配置。

通过以上内容，您可以了解 Open3D-SLAM 项目的目录结构、启动文件和配置文件的基本信息，从而更好地使用和配置该项目。

open3d_slamPointcloud-based graph SLAM written in C++ using open3D library.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/op/open3d_slam