ROS快速体验，HelloWorld实现

一、HelloWorld实现简介

ROS中涉及的编程语言以C++和Python为主，ROS中的大多数程序两者都可以实现，在本系列教程中，会使用Python方案演示。大家可以根据自身情况选择合适的实现方案

ROS中的程序即便使用不同的编程语言，实现流程也大致类似，以当前HelloWorld程序为例，实现流程大致如下：

1. 创建一个工作空间；
2. 再创建一个功能包；
3. 编辑源文件；
4. 编辑配置文件；
5. 编译并执行。

二、创建一个工作空间

   打开虚拟机并启动Ubuntu18.04

                启动一个终端并且输入：

mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
roscore

                 再启动一个终端 输入

cd 自定义空间名称

catkin_make

执行该命令后会，首先会创建一个工作空间以及一个 src 子目录，然后再进入工作空间调用 catkin_make命令编译。如图所示：

 三、创建一个功能包

     进入src文件夹，创建ROS包并且添加依赖

        在src文件里右键打开终端输入代码：
                

catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs

        如图所示：

                                

          或者启动终端输入：

cd workspace/src

catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs

        如图所示:                        

图中蓝色字体为工作位置

    上述命令，会在工作空间下生成一个功能包，该功能包依赖于 roscpp、rospy 与 std_msgs，其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。

  注意：

        在ROS中，虽然实现同一功能时，C++和Python可以互换，但是具体选择哪种语言，需要视需求而定，因为两种语言相较而言:C++运行效率高但是编码效率低，而Python则反之，基于二者互补的特点，ROS设计者分别设计了roscpp与rospy库，前者旨在成为ROS的高性能库，而后者则一般用于对性能无要求的场景，旨在提高开发效率。

  四、实现Hello World

        1、打开终端输入：（进入自定义ROS包名并且添加 scripts 目录）

cd workspace/src/自定义ROS包名
mkdir scripts

   如图所示：

     2、在scripts 目录创建一个python文件

cd scripts
touch 自定义名字.py

如图所示：

        3、 打开 自定义名字.py文件并且输入代码：

#! /usr/bin/env python

import rospy

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("Hello")
    rospy.loginfo("Hello World!!!!")

        4、打开终端在 scripts工作路径下输入：

chmod +x 自定义文件名.py

         该指令是为 python 文件添加可执行权限

        如图所示：

      

   输入ll验证该文件是否添加上执行权限（添加上执行权限文件名为上图中绿色，否则文件名为白色)

        5、打开ROS包下的CamkeList.txt 文件

        添加代码：

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

   如图所示：

      6、进入工作空间并且编译：

                启动终端输入：

cd 自定义空间名称
catkin_make

        7、进入工作空间并执行：

                启动一个终端输入：

cd 自定义空间名称
roscore

                启动一个终端输入：

cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun ROS包名 自定义文件名.py

             如图所示：

                最终输出结果：Hello World！！！！