Wococo项目中的Sim2Sim部署问题分析与解决方案

Wococo项目中的Sim2Sim部署问题分析与解决方案

wococo 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/wo/wococo

项目背景

Wococo是一个基于强化学习的四足机器人控制项目，该项目在Isaac Gym仿真环境中实现了高性能的机器人运动控制。然而，当尝试将训练好的策略迁移到MuJoCo仿真环境时，出现了控制失效的问题。

问题现象

在Isaac Gym环境中，Wococo项目能够正常运行并实现稳定的机器人运动控制。但当尝试通过sim2sim.py脚本将策略部署到MuJoCo环境时，机器人无法保持平衡，出现控制失效的情况。

问题分析

经过深入排查，发现主要存在以下几个关键问题：

1. 动作裁剪错误：原始代码中对动作的裁剪使用了错误的参数设置，将动作值限制在了一个固定值而非对称范围内，导致控制信号失真。

2. 参数配置不当：MuJoCo环境中的PD控制器参数(kps和kds)与Isaac Gym环境存在差异，需要进行适当调整。

3. 观测数据处理：观测数据的预处理方式在两个仿真环境中不完全一致，特别是关节历史数据的处理需要特别注意。

解决方案

针对上述问题，我们实施了以下改进措施：

1. 修正动作裁剪逻辑： 将原来的错误代码：

   action = np.clip(action, clip_actions, clip_actions)
   

   修改为：

   action = np.clip(action, -clip_actions, clip_actions)
   

2. 优化PD控制器参数： 根据MuJoCo环境的特性，调整了关节的PD控制参数，确保控制信号的响应特性与Isaac Gym环境一致。

3. 完善观测数据处理： 对关节历史数据的处理流程进行了优化，确保观测数据在两个仿真环境中的一致性。

改进效果

经过上述修改后，Wococo项目成功实现了从Isaac Gym到MuJoCo的sim2sim迁移。机器人能够在MuJoCo环境中保持稳定运动，控制效果与原始环境基本一致。

技术建议

对于希望进一步优化sim2sim性能的开发者，我们建议：

1. 调整奖励函数权重：根据具体任务需求，适当调整各项奖励的权重系数，可以改善控制性能。

2. 启用域随机化：在训练阶段开启域随机化功能，可以增强策略的鲁棒性，提高sim2sim的成功率。

3. 分阶段训练：采用先简单后复杂的分阶段训练策略，先在不开启域随机化的情况下训练基础策略，再逐步增加随机化强度进行微调。

总结

本文详细分析了Wococo项目在sim2sim迁移过程中遇到的问题，并提供了有效的解决方案。通过修正动作裁剪错误、优化控制参数和完善数据处理流程，成功实现了跨仿真环境的策略迁移。这些经验对于其他类似项目的开发具有重要的参考价值。

wococo 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/wo/wococo