Multi-Agent-Path-Finding 项目常见问题解决方案

陆淳柱Peaceful

于 2024-09-13 21:49:40 发布

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Multi-Agent-Path-Finding 项目常见问题解决方案

Multi-Agent-Path-Finding Anonymous Multi-Agent Path Finding (MAPF) with Conflict-Based Search and Space-Time A* 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/mu/Multi-Agent-Path-Finding

项目基础介绍

Multi-Agent-Path-Finding (MAPF) 是一个开源项目，专注于解决多智能体路径规划问题。该项目使用 Conflict-Based Search (CBS) 和 Space-Time A* (STA*) 算法来计算多个智能体的无碰撞路径。主要编程语言为 Python，项目托管在 GitHub 上，地址为：https://github.com/GavinPHR/Multi-Agent-Path-Finding。

新手使用注意事项及解决方案

1. 安装依赖问题

问题描述：新手在安装项目依赖时可能会遇到 pip 安装失败或依赖库版本不兼容的问题。

解决步骤：

检查 Python 版本：确保你使用的是 Python 3.6 或更高版本。
使用虚拟环境：建议使用 virtualenv 或 conda 创建一个独立的 Python 环境。
```
python3 -m venv mapf_env
source mapf_env/bin/activate
```
安装依赖：在虚拟环境中使用 pip 安装依赖。
```
pip3 install cbs-mapf
```

2. 运行示例代码时出现错误

问题描述：在运行项目提供的示例代码时，可能会遇到 ModuleNotFoundError 或其他运行时错误。

解决步骤：

检查导入路径：确保你在代码中正确导入了项目模块。
```
from cbs_mapf.planner import Planner
```
确认安装路径：确保 cbs-mapf 包已正确安装在你的 Python 环境中。
```
pip3 show cbs-mapf
```
运行示例代码：使用项目提供的示例代码文件进行测试。
```
python3 visualizer.py scenario1.yaml
```

3. 性能问题

问题描述：在处理大规模地图或多智能体时，算法性能可能会显著下降。

解决步骤：

优化网格大小：调整 grid_size 参数，避免网格过小导致性能下降。
```
planner = Planner(grid_size=10, robot_radius=2, static_obstacles=obstacles)
```
减少静态障碍物：尽量减少 static_obstacles 列表中的坐标数量。
```
obstacles = [(1, 2), (3, 4), (5, 6)]
```
调整算法参数：根据具体需求调整 max_iter 和 low_level_max_iter 等参数。
```
paths = planner.plan(starts, goals, max_iter=500, low_level_max_iter=200)
```