Autoware Universe 安装和配置指南

Autoware Universe 安装和配置指南

autoware.universe 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/au/autoware.universe

1. 项目基础介绍和主要编程语言

项目基础介绍

Autoware Universe 是 Autoware 生态系统中的一个关键组成部分，专注于增强自动驾驶技术的核心功能。该项目通过管理大量扩展包，显著提升了自动驾驶车辆的能力。Autoware Universe 是一个开源项目，旨在为自动驾驶技术的发展提供坚实的基础。

主要编程语言

Autoware Universe 主要使用以下编程语言：

• C++：用于核心功能的实现。
• Python：用于脚本编写和一些辅助功能的实现。
• CMake：用于项目的构建和配置。

2. 项目使用的关键技术和框架

关键技术和框架

• ROS 2 (Robot Operating System 2)：作为主要的通信框架，支持节点间的消息传递和服务的调用。
• CUDA：用于并行计算，特别是在处理大规模数据时。
• OpenCV：用于图像处理和计算机视觉任务。
• Eigen：用于线性代数计算。
• OSQP：用于优化问题的求解。

3. 项目安装和配置的准备工作和详细安装步骤

准备工作

在开始安装之前，请确保您的系统满足以下要求：

• 操作系统：Ubuntu 20.04 或更高版本。
• 依赖库：确保安装了必要的依赖库，如 git, cmake, python3, pip, ros-foxy-desktop 等。

详细安装步骤

步骤 1：安装 ROS 2

如果您还没有安装 ROS 2，请按照以下步骤进行安装：

sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-desktop

步骤 2：设置 ROS 2 环境

在您的终端中运行以下命令以设置 ROS 2 环境：

source /opt/ros/foxy/setup.bash

步骤 3：克隆 Autoware Universe 仓库

使用 git 克隆 Autoware Universe 仓库到您的本地机器：

git clone https://github.com/autowarefoundation/autoware.universe.git
cd autoware.universe

步骤 4：安装依赖项

使用 rosdep 安装项目所需的依赖项：

sudo apt install python3-rosdep
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

步骤 5：构建项目

使用 colcon 构建项目：

sudo apt install python3-colcon-common-extensions
colcon build --symlink-install

步骤 6：设置环境变量

在您的 .bashrc 文件中添加以下行以设置环境变量：

echo "source ~/autoware.universe/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

步骤 7：运行示例

您可以通过以下命令运行一个简单的示例：

ros2 launch autoware_launch logging_simulator.launch.xml

总结

通过以上步骤，您已经成功安装并配置了 Autoware Universe 项目。现在，您可以开始探索和开发自动驾驶技术了。

autoware.universe 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/au/autoware.universe