PointNetVLAD安装与配置完全指南

PointNetVLAD安装与配置完全指南

pointnetvlad PointNetVLAD: Deep Point Cloud Based Retrieval for Large-Scale Place Recognition, CVPR 2018 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/po/pointnetvlad

项目基础介绍与编程语言

点云深度检索：PointNetVLAD 是一个旨在解决大规模地点识别问题的深度学习模型。该项目基于CVPR 2018会议发表的文章，由Mikaela Angelina Uy和Gim Hee Lee在新加坡国立大学开发。它利用点云数据进行大范围场景的识别与检索。项目主要使用的编程语言是 Python，同时部分子任务涉及 MATLAB。

关键技术和框架

• PointNet: 一种直接处理无序点集的深度学习架构。
• NetVLAD: 受到图像检索领域成功应用的VLAD（Vector of Locally Aggregated Descriptors）启发，用于学习点云的鲁棒表示。
• TensorFlow: Google开发的机器学习库，用于构建和训练模型。
• Scipy, Pandas, Sklearn: 数据处理和科学计算的Python库。

安装与配置指南

准备工作

1. 系统要求: 确保你的计算机运行的是Linux或macOS环境，因为一些命令可能不适用于Windows。
2. Python环境: 需要安装Python 3，并推荐使用虚拟环境来管理依赖项。
3. CUDA: 如果你的硬件支持NVIDIA GPU加速，确保安装了合适的CUDA版本。本指南以CUDA 8.0为例。
4. TensorFlow: 版本需兼容上述CUDA版本，这里指导安装TF 1.4.0的GPU版本。

步骤一：创建虚拟环境并激活

sudo apt-get install python3-pip python3-dev python-virtualenv
virtualenv --system-site-packages -p python3 ~/tensorflow
source ~/tensorflow/bin/activate

步骤二：安装必需的库

在激活的虚拟环境中执行以下命令安装必要的Python包：

pip3 install --upgrade tensorflow-gpu==1.4.0
pip install scipy pandas sklearn

步骤三：下载项目源代码与数据集

1. 克隆项目:

   git clone https://github.com/mikacuy/pointnetvlad.git
   

2. 获取数据集:

   数据集需从项目的指示链接下载，并解压至项目同一目录下，应有benchmark_datasets/文件夹。

步骤四：生成训练与测试数据

进入项目中的generating_queries/目录，依次运行脚本来准备数据：

# 为基线网络生成训练元组
python generate_training_tuples_baseline.py

# 对于细化网络生成训练元组
python generate_training_tuples_refine.py

# 生成评估所需的测试集
python generate_test_sets.py

这一步可能耗时较长，耐心等待完成。

步骤五：训练模型

返回项目根目录，启动模型训练：

python train_pointnetvlad.py

步骤六：模型评估

训练完成后，通过下面的命令对模型进行评估：

python evaluate.py

至此，您已完成了PointNetVLAD的安装配置以及初步的模型训练与评估过程。根据实际需求，您可以进一步探索预训练模型的使用或调整网络参数进行优化。如果遇到具体问题，可以查阅项目文档或者联系作者寻求帮助。

pointnetvlad PointNetVLAD: Deep Point Cloud Based Retrieval for Large-Scale Place Recognition, CVPR 2018 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/po/pointnetvlad