Yang He-CSDN博客

原创小议2019机器人顶会上的3D 激光紧耦合里程计——Lio-mapping， R_LINS , 和IN2LAMA

笔者想结合自己移动机器人的实际工作简单谈谈2019年的激光imu紧耦合slam。谈讨论的这三篇都是基于Loam的二次开发的。lio-mapping[1]七月份最先出来。完全基于vins mono框架改编。loam的特征基于nearest neighbor完全是很弱的匹配。图结构里面为了把所有滑窗的pose vertices串起来，只能每滑窗帧都去相对fixed frame（pivot）提n...

2019-11-23 18:58:03 3262 3

原创从pointNetVLAD说起，小议移动机器人3d lidar loop clousre

1. 技术发展顺序bag of words >> learnable bag of words with manual designed features == VLADVLAD >> learnable features == netVLADnetVLAD >> learnable PointCloud features == pointNet...

2019-11-04 22:50:08 1877 1

原创小记：ROS中写死opencv版本的坑

对于报错：‘/opt/ros/kinetic/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_imgcodecs3.so.3.3.1：对‘TIFFReadRGBAStrip@LIBTIFF_4.0’未定义的引用’记录下opencv版本管控的命令和方法，参考https://blog.csdn.net/xunan003/article/details/82144924pkg-co...

2019-05-21 20:06:42 1229

原创 mxnet，gluon学习笔记3——主干网络实现代码对比：AlexNet,VGG,NIN,googLeNet,ResNet,DesNet

参考李沐的mxnet学习资料。注，为了实际应用，部分dim参数我调整减小，但网络结构主体思想不变。from mxnet.gluon import nnfrom mxnet import nd1. LeNetnet = nn.Sequential()net.add(nn.Conv2D(channels=6, kernel_size=5, activation='sigmoid...

2019-05-17 23:06:23 624

原创记录编译cartographer SLAM的一个小坑

官网上的编译说明：rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y会报错：ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolvedto system dependencies:cart...

2019-05-12 20:27:09 411

原创 SLAM中状态估计优化退化问题(degraded optimization problem)浅析和源码实现

参考论文 On degeneracy of optimization-based state estimation problems发表在2016 ICRA上原理非常直观，用线性代数的基础知识。用Guassian-Newton，增量方程的Hessian matrix包含了求解该优化问题的退化信息。必须要求其为正定矩阵。求解增量方程时，可以将Hessian matrix的eigen ...

2019-05-06 20:38:53 5052 1

原创 mxnet和gluon学习笔记二——mxnet，gluon构建网络的区别

学习资料参考李沐gluon讲义。mxnet，gluon构建网络的区别体现在4方面。下面以简单的drop out为例一一对比说明。0 构建dropoutndarray:def dropout(X, drop_prob): assert 0 <= drop_prob <= 1 keep_prob = 1 - drop_prob # 这种情况下把全部...

2019-05-04 23:31:47 1711

原创 mxnet和gluon学习笔记1——linear regression

参考李沐的课件与教材，将重点部分做了注释1. ndarray实现%matplotlib inlinefrom IPython import displayfrom matplotlib import pyplot as pltfrom mxnet import autograd, ndimport random# 本函数已保存在 gluonbook 包中方便以后使用。def...

2019-05-03 22:10:34 353

有幸使用一款D系列小觅相机.今天测试了下它跑vins fusion的表现。其中有一个注意点，官方文档没有说明。这里记录一下。D系列小觅相机添加了IR散斑投射器，用来恢复没有纹理细节时的深度。这与老版小觅是不一样的。而且，default下散斑会被相机捕捉成像。由于vins fusion采用了optical flow，这些散斑会干扰features提取，导致融合的视觉残差部分死掉，states e...

2019-04-03 22:49:01 2288

原创多传感器同步采样方法

多传感器的作用在自动驾驶，机器人领域应用广泛。这里我根据工作讨论一种轻量级通用的多传感器同步采样的系统框架，可以用于算法研发，和轻量级产品的部署。下面以伪码的形式给出分析。问题我们假定三种传感器A, B, C; 采样频率 A>B>C。不妨认为A -> imu (50-200hz), B ->camera (30-100hz), C -> lidar( 5...

2019-03-09 21:20:51 4940 1

原创 imu单次测量离散积分代码

这里给出imu积分代码，所算的tmp_Q， tmp_P， tmp_V在 /world 坐标系下Eigen::Vector3d tmp_P;Eigen::Quaterniond tmp_Q;Eigen::Vector3d tmp_V;Eigen::Vector3d tmp_Ba;//bias可以优化计算，也可以用工程化方法得出Eigen::Vector3d tmp_Bg;Eige...

2019-03-09 11:43:16 688 2

闻涛观