两轮差速机器人任意姿态到目标点运动控制仿真程序

最新推荐文章于 2024-09-06 22:57:17 发布

鲍虎申

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本文链接：https://blog.csdn.net/gitblog_09711/article/details/141972067

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本仓库提供了基于MATLAB-Simulink的两轮差速机器人运动控制仿真程序。该程序专为实现机器人在任意初始姿态下精确到达预定目标点而设计。通过结合PID控制器，本仿真模型能够有效地处理机器人的行进速度和方向控制，确保从各种起始条件出发都能准确抵达目标位置。

全向移动控制：适用于两轮驱动的机器人，实现了在二维平面上任意姿态的转向与前进。
PID控制集成：内含PID控制器参数整定模块，保证了控制精度和稳定性，适合于教学与研究目的。
模块化设计：
- 初始位置子模块：允许用户设定不同的起点以测试算法鲁棒性。
- 误差生成子模块：精准计算当前位置与目标位置间的偏差，用于闭环控制。
文档支持：推荐与配套博客文章一起学习，深入理解每部分的工作原理及调参技巧。
易于部署：提供的资源是一个.zip文件，解压后即可在MATLAB环境下直接导入并运行。