两轮差速移动机器人运动分析、建模和控制

文中每个模型、算法和仿真的程序都将在仿真结果前给出对应的下载链接。

1 运动学分析建模

运动特性为两轮差速驱动，其底部后方两个同构驱动轮的转动为其提供动力，前方的随动轮起支撑作用并不推动其运动，如图1两轮差速驱动示意图所示。

定义其左右驱动轮的中心分别为$W_l$和$W_r$，且车体坐标系中这两点在惯性坐标系下移动的线速度为$v_l$和$v_r$，理想情况下即为左右轮转动时做圆周运动的线速度。该值可以通过电机驱动接口输出的角转速${\varphi }_l$，${\varphi }_r$和驱动轮半径$r$求得，即：
$$v_l=r\cdot {\varphi }_l$$
令两驱动轮中心连线的中点为机器的基点$C$，$C$点在大地坐标系$XOY$下坐标为$(x,y)$，机器的瞬时线速度为$v_c$，瞬时角速度${\omega }_c$，姿态角$\theta$即为$v_c$与$X$轴夹角。此时，机器位姿信息可用矢量$P=[x,y,\theta {]}^T$表示。机器人瞬时线速度为$v_c$可以表示为：
$$v_c=\frac{v_r+v_l}{2}$$
令左右轮间距为$l$，且机器瞬时旋转中心（ICR）为$O_c$，转动半径即为$C$到$O_c$的距离$R$。机器在做同轴（轴为左右轮到ICR连线）圆周（圆心为ICR）运动时，左右轮及基点所处位置在该圆周运动中的角速度相同 ω l = ω r = ω c \omega_l=\omega_r=\omega_c