ROS
dumyy
DUT bachelor
DUT master
展开
-
相机内参矩阵相关
相机内参矩阵,进行空间坐标和图像坐标之间的相互转换。内参矩阵表示 另图像坐标为s,空间坐标为t, 其转换关系可以表示为拆成一般式为:1) 由图像坐标转换至空间坐标: equ1 equ22) 由空间坐标转换为图像坐标为:根据equ1和equ2来判断图像上一个像素点在空间中对应的距离差另代入得,,...原创 2019-10-17 19:21:28 · 1656 阅读 · 0 评论 -
python版tf2_ros做transform
之前曾想着使用tf2做机器人的'wrist' 到 'world'的tf变换,然而一直没有成功,提示数据的输入形式一直不对,因为在tf2中的输入数据类型必须是一个已经注册的数据,一直卡在这里,最终被迫使用tf进行坐标变换。最近重新探索了一下tf2做transform的过程,发现只需要改一下数据类型就可以,而我们常用的数据类型其实tf2库已经帮我们注册好啦,使用起来非常方便。下面给出实现过程。...原创 2019-07-23 19:23:59 · 3599 阅读 · 0 评论