CAN总线通讯 - ISO15765

        ISO 15765协议是一种CAN总线上的诊断协议。具体介绍可以参考：https://en.wikipedia.org/wiki/ISO_15765-2

  1.通过解码器与ECU通信，通过命令解析进入系统，请求具体的PID

       请求支持PID 01~20

00 00 07 DF 02 01 00 00 00 00 00 00

       

    在请求 01~20 段到底支持哪些 PID 时， 回应消息中分了 4 个字节来描述支持， 每个字节正好描述 8 个 PID 的支持情况，如：在 #4 描述的是第一个 8 个 PID，如果 BF （ Hex）就是 10111111（ Bin ） 1 表示支持， 0 表示不支持， MSB 对应的 01，LSB 对应着 08，可知 01,03~08 是支持的，而 02 不支持。在请求 21~40,41~60 等其他段同理。

 

2.读取故障码

    

    用自己开发的软件结合DPA5设备发送读码（03）的命令,用CAN分析仪侦测到了数据如图所示：

      每个故障代码需要2个字节来描述。故障代码的文本描述可按如下方式解码,故障代码中的第一个字符由第一个字节中的前两位确定，比如说22 02 ，22(00 10 00 10) ->P2202

自己手动通过CAN分析仪发送：收到的帧数不对，原因可能是在DPA5设备中，可能固定写死了多帧读取的命令。

必须加上一帧：多帧命令(30)，并且注意发送的时间间隔大小，自己做开发的过程中可能会用到。

3.获取车辆的VIN码

第一个49 02 01 中01表示收到的第一个消息，由17个字节（32 47 31 57 42 35 38 4E 33 36 39 31 39 33 35 33 30）组成。

由HEX转ASCII解释得到VIN码：2G1WB58N369193530.

更多的mode+pid的模式命令组合参考：https://en.wikipedia.org/wiki/OBD-II_PIDs很详细的介绍了相关的指令集合以及相关的报文解析。