基于stm32的两轮平衡小车_标准固件库实现stm32f103c8t6+mpu6050+pid实现小车平衡的完整代码与过程-CSDN博客

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仅直立环的平衡小车（我在学习过程中遇到的问题与心得分享）（以及自己组车成本详细）（代码，PCB文件）

因为我也是刚进入大学校园的一名大一学生，才开始接触嵌入式，这是我的第一篇博客，我发这篇文章就是想记录我的成长，同时跟一些志同道合的朋友交流嵌入式经验，所以我讲的有不对的地方大佬请一定要帮我指正出来，平衡小车是我看B站上的up主小黑发的视频，根据他的视频一步步做出来的，在此非常感谢小黑，希望大家能去看看他的视频，对电赛打比赛，做一些自己的小项目很有帮助。

材料准备：

首先，我采用了STM32F103C8T6最小系统板(相信很多人第一次接触嵌入式的第一块板子就是它吧)

电机：JGB37-520编码器电机 35一个X2=70元（最好自带脚架否则很后面单买比较麻烦）

TB6612电机驱动模：7元一个（最好买两个，因为后续很可能会因为一些“不可抗因素“导致烧坏）

MPU6050陀螺仪：10元一个

亚克力板一块（文末会有亚克力和PCB板的文件）当时我18元打了两块，但只用一块就差不多，上面那层可以用PCB板代替

DC-DC SY8205的降压模块:6元（根据PCB板来焊接上去，IN接12V,OUT接5V）

供电电压在11.1V到12.6V之间的一块航模电池（我用的是这种）：不清楚多少钱是在学校实验室里拿的用的。

一块四引脚的0.96英寸oled屏幕：5元可能。

其他材料：50v 10uf的电解电容 1 ， 1K电阻，贴片led，2.54端子，6p胶壳2.54, SS-12D06L5开关一个，STlink一个。（具体焊接会在后面讲到。）

代码讲解：（这里进行一些必要的代码讲解，具体可以看文末代码。）

这是用到的一些模块

思路就是用PWM驱动电机，并使用编码器测速（脉冲值大小），得到的数据反馈，再利用数据对PWM大小进行调节（调节部分需要用到PID算法）这样控制下的电机正反转大小变换从而达到使小车不摔倒的效果。

main.c

在main.c中我们主要进行初始化操作，在While循环中我们写一个保护措施（当翻滚角达到30度的的情况下基本上车是就不会来了，所我们为了保护车这时就要关闭电机）创建一个标志位，当标志位为0的时候就关闭电机，为1保持电机输出（在Motor.c中我们可以看到）这里有一点做不好，我把数据显示（有oled）做在循环里，，循环里最好不要放oled（里面有delay的函数）和delay的函数，不仅容易死机，还容易花屏。

Encoder.c

编码器的思路是定时器TIM4定时中断中psc为1000-1，arr为7200-1，这样定时中断计数出来是10ms触发一次更新中断，在更新事件中我们读出两个编码器不断计数自增的cnt的值（脉冲数）这样的效果就是在10ms的时间内读cnt的值，得出来的就相当于电机的速度（也可以进行计算转化成真正的速度，米每秒之类的）(还有还有千万别买错板子，我之前错买了C6T6的板子我以为是C8T6导致我TIM4一直进不了中断，因为C6T6没有tim4外设，笑死。)（之所以用定时器测速是因为我的队友陈b他当时画板子的时候没有接MPU6050的INT引脚，这个引脚是数中断引脚，，也么有画外部中断引脚，这就很伤，但也还能用）

Timer.c

中断这里一定要记得，数据的读取和pid的计算一定要放一块，很简单的原因，假如你数据的接受和数据处理速度都不够快，等接收完数据再处理完的时候，姿态已经发生改变，这时处理出来的结果已经不适用现在的姿态了，放在一起数据一到就能处理，直接作用在PWM上才够快，中断优先级也得给高点，MPU6050给的数据只是六个加速度，需要使用DMP库进行转换，由MPU6050摆放位置不一样，所以用到的角不一样，我用到的是pitch。

Pid.c