ifconfig详解

[dasheng@localhost code]$ ifconfig
eth0      Link encap:Ethernet  HWaddr 00:0C:29:1E:FF:6B  
          inet addr:192.168.246.128  Bcast:192.168.246.255  Mask:255.255.255.0
          inet6 addr: fe80::20c:29ff:fe1e:ff6b/64 Scope:Link
          UP BROADCAST RUNNING MULTICAST  MTU:1500  Metric:1
          RX packets:349 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
          TX packets:261 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
          collisions:0 txqueuelen:1000 
          RX bytes:50898 (49.7 KiB)  TX bytes:22351 (21.8 KiB)
          Interrupt:19 Base address:0x2024 

lo        Link encap:Local Loopback  
          inet addr:127.0.0.1  Mask:255.0.0.0
          inet6 addr: ::1/128 Scope:Host
          UP LOOPBACK RUNNING  MTU:16436  Metric:1
          RX packets:40 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
          TX packets:40 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
          collisions:0 txqueuelen:0 
          RX bytes:2904 (2.8 KiB)  TX bytes:2904 (2.8 KiB)

  eth0 表示第一块网卡,其中HWaddr表示网卡的物理地址,可以看到目前这个网卡的物理地址(MAC地址)00:0C:29:1E:FF:6B (MAC地址都是48位)
  inet addr 用来表示网卡的IP地址,此网卡的IP地址是192.168.246.128,Bcast:192.168.246.255 ,掩码地址Mask:255.255.255.0
  lo 是表示主机的回坏地址,这个一般是用来测试一个网络程序,但又不想让局域网或外网的用户能够查看,只能在此台主机上运行和查看所用的网络接口。比如把 httpd服务器的指定到回坏地址,在浏览器输入127.0.0.1就能看到你所架WEB网站了。但只是您能看得到,局域网的其它主机或用户无从知道。
  ifconfig lo 127.0.01 就是系统本身的IP。可在没联网情况下用于网络测试

第一行:连接类型:Ethernet(以太网)HWaddr(硬件mac地址)。
第二行:网卡的IP地址、子网、掩码。
第三行:UP(代表网卡开启状态)RUNNING(代表网卡的网线被接上)MULTICAST(支持组播)MTU:1500(最大传输单元):1500字节。
第四、五行:接收、发送数据包情况统计。 第七行:接收、发送数据字节数统计信息。

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### 回答1: ROS Navigation是一个ROS软件包,用于实现机器人的导航功能。它包含了一系列的算法和工具,可以帮助机器人在未知环境中进行自主导航。ROS Navigation的源码详解主要包括以下几个方面: 1. Costmap 2D:这是ROS Navigation中的一个重要组件,用于生成机器人周围的地图,并计算机器人在地图上的代价。Costmap 2D的源码详解可以帮助我们了解地图的生成过程和代价计算的原理。 2. Global Planner:这是ROS Navigation中的另一个重要组件,用于规划机器人的全局路径。Global Planner的源码详解可以帮助我们了解路径规划算法的实现原理。 3. Local Planner:这是ROS Navigation中的另一个组件,用于规划机器人的局部路径。Local Planner的源码详解可以帮助我们了解局部路径规划算法的实现原理。 4. Move Base:这是ROS Navigation中的一个高级组件,用于控制机器人的运动。Move Base的源码详解可以帮助我们了解机器人运动控制的实现原理。 总之,ROS Navigation的源码详解可以帮助我们深入了解机器人导航的实现原理,从而更好地应用ROS Navigation进行机器人导航。 ### 回答2: Ros Navigation源码是一个基于ros的二维导航系统,它主要包含了一个导航栈,包含了多个子模块,比如全局规划、局部规划、障碍物检测、底盘控制等等模块,这些模块相互协作,实现机器人在室内、室外等多种环境下进行导航,具有广泛的应用,比如在清洁机器人、工业机器人、无人车等方面。 Ros Navigation源码的实现是基于机器人的建图与定位,机器人需要一开始通过SLAM系统将场景进行地图构建,并通过定位系统得到机器人在地图中的位置,然后通过ROS Navigation模块提供的全局地图、局部地图与定位信息参照,进行路径规划,并通过底盘控制和传感器控制实现机器人的运动,过程中还需实时监测机器人周围的障碍物,调整路径。 Ros Navigation源码主要包含以下几个模块: 1. Costmap2D:生成机器人周边的地形信息地图,并将机器人周边的所有物体分为自由区域和障碍物区域。 2. GlobalPlanner:进行全局路径规划,根据起点和终点,生成一条全局路径,与代价地图合作,保证路径的合法性。 3. LocalPlanner:进行局部路径规划与避障,是机器人在全局路径上进行局部调整和避障的计算单元。 4. RecoveryBehavior:处理当机器人无法规划路径或执行路径时的情况,通过机器人的机械、软件、传感器等信息,找到相应的处理方法。 5. MoveBase:控制机器人移动,与其他模块协作,实现机器人的自主移动。 以上是Ros Navigation源码主要的模块介绍,其中还包括对机器人运动轨迹的预测、传感器数据的处理等等。通过这些模块的协作,机器人可以完成在各种环境下的自主导航。 在使用Ros Navigation源码时,不仅需要了解每个模块的实现原理与算法流程,也需要根据实际情况对相应的参数进行调整,并且需要对机器人运动轨迹进行观察,发现实际地形与地图的差异,并相应地进行调整和优化。 总之,Ros Navigation源码的实现包括了在机器人建图与定位、路径规划、避障、局部调整与运动控制等多个方面的技术内容,对于想要实现机器人导航的开发者来说是一本宝典。 ### 回答3: ROS Navigation是基于ROS的导航堆栈。其主要功能是使机器人能够在已知地图、传感器数据和初始位置的情况下规划路径并完成导航任务。ROS Navigation包含多个组件,例如costmap,amcl,move_base等。这些组件互相协作,实现机器人的导航功能。 ROS Navigation的源码详解需要对ROS框架有一定的了解,同时还需要具备一定的C++编程能力。其中,costmap是ROS Navigation的核心组件之一,它提供了机器人周围的环境信息。costmap中包含两个图层,分别是障碍物图层和Inflation图层。障碍物图层记录了地图中哪些区域是障碍物;Inflation图层则对障碍物图层进行膨胀,以区分机器人可以通过的区域和不能通过的区域。 amcl是ROS Navigation中的定位组件,能够通过机器人的传感器数据确定机器人的当前位置。amcl使用概率算法来处理传感器测量结果,将不确定性降到最低,从而提高了机器人定位的准确性。amcl定位的精度直接影响机器人导航的成功率,因此是ROS Navigation中非常重要的组件。 最后一个组件是move_base,它是ROS Navigation中的路径规划组件,能够实现机器人的自主导航。move_base主要包含了全局路径规划和局部路径规划两个模块。全局路径规划使用一些著名的算法,如A*算法,Dijkstra算法,可以计算出机器人从起始点到目标点的最优路径。局部路径规划负责将全局路径细化为机器人可行驶的实际路径。对于机器人周围的障碍物,局部路径规划使用类似于PID控制的方式进行调整,以保证机器人沿着全局路径行进时不会碰撞到障碍物。 总的来说,ROS Navigation的源码详解需要具备ROS框架的相关知识,熟悉C++编程,同时也需要理解机器人的导航过程,了解其中各个组件的原理和实现。只有全面了解ROS Navigation的源码,才能更好地进行定制开发和维护。

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