ROS开发实践（十）——ROS多机通讯及网络配置讲解

一、控制背景

• 我们设计了一台ROS机器人，其中ROS机器人上搭载 树莓派4b 控制器，我们将其设为ROS主机，主要负责激光雷达扫描、视觉信息读取、SLAM算法运行等工作；同时，我们将电脑端的虚拟机设为ROS从机，主要负责运行RVIZ、GAZEBO 以及键盘控制节点等功能。

二、控制模式

• 如下图所示，ROS主机发出WIFI信号，ROS从机连接WIFI信号，使得ROS主机和从机均位于同一局域网之下。我们采用这种控制方式可以大大节约树莓派（ROS主机）的资源，从而使运行效率更高。

三、网络连接方式

• 上图中采用ROS从机连接ROS主机发出的WIFI，从而达到两者在同一局域网的目的。其实下述两种方案均可实现两者在同一局域网的目的。

• 通过实际项目测试发现，方案2的网络更加稳定。
  
  四、网络配置

1.我们通过 “ ifconfig ”的命令分别来查询ROS主机和ROS从机的IP地址。

关于“ ifconfig ”命令的详解，读者可以参考此片文章：ifconfig详解

此时，我们可以得到ROS从机（虚拟机端）的IP为：192.168.1.200

使用同样的方法我们可以得到ROS主机（树莓派端）的IP为：192.168.1.101

2. 配置 .bashrc 文件

我们使用下述命令打开 .bashrc 文件

sudo gedit ~/.bashrc 

在ROS主机的 .bashrc 文件末尾添加

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.101:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.1.101

在ROS从机的 .bashrc 文件末尾添加

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.101:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.1.200

其中：

3.配置host文件

关于host文件的作用可以，读者可以查阅此篇文章：host文件

我们使用下述命令打开host文件：

sudo vi /etc/hosts

4.软件设置注意事项

5.远程控制