为什么先旋转再缩放和先缩放再旋转会导致不同的形状

源自AI生成

首先，用户可能刚开始学习矩阵变换，对变换顺序的重要性不太理解。他们可能已经知道矩阵乘法不满足交换律，但需要直观的例子来理解。

我应该从几何角度入手，举具体的例子。比如，先旋转一个矩形再缩放，和先缩放再旋转，结果确实不同。可以画个图，假设有一个水平的长方形，先旋转45度变成菱形，再水平缩放，拉长的是菱形的对角线方向。而如果先水平拉长，再旋转，原来的长边旋转后方向不同，结果形状会更扁或者更宽。

需要分解每个步骤的矩阵，说明矩阵乘法的顺序如何影响最终结果。比如，假设旋转矩阵R和缩放矩阵S，先旋转后缩放就是S*R，而先缩放后旋转是R*S。两者的乘积不同，导致顶点坐标变换不同。

还要解释为什么矩阵乘法不满足交换律，可能用户对这一点只是机械记忆，需要更深入的理解。可以用具体数值的例子，比如二维情况下的矩阵，展示不同顺序下矩阵元素的变化，导致不同的变换结果。

另外，用户可能混淆了不同顺序的实际效果，需要强调在图形学中变换顺序的重要性，比如在建模时，先平移还是先旋转会影响物体位置。可能用户之前没有意识到顺序的影响，或者没有直观的例子来理解，所以需要用具体的例子和图示来帮助理解。

还要考虑用户的学习背景，可能他们正在学习计算机图形学或者线性代数，需要将数学理论与实际应用结合起来。可能需要提到在代码中矩阵乘法的应用顺序，比如在OpenGL中是右乘，所以变换顺序是从右到左执行的。

最后，总结变换顺序的重要性，并建议用户通过动手实验，比如使用绘图软件或编写简单的代码来观察不同顺序的效果，从而加深理解。

理解变换顺序的影响需要从矩阵乘法的本质和几何操作的分步执行入手。以下是详细解释：

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1. 矩阵乘法顺序不可交换

矩阵乘法不满足交换律，即 AB≠BAAB=BA。
这是因为变换的本质是“从右到左”逐步应用，每一步操作都基于当前坐标系。

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2. 具体示例：先旋转后缩放 vs 先缩放后旋转

假设有一个水平放置的长方形物体，初始顶点坐标为 (1,0)(1,0)、(2,0)(2,0) 等。
定义两个变换矩阵：

• 旋转矩阵 RR（逆时针旋转90度）：

  R=[0−110]R=[01​−10​]

• 缩放矩阵 SS（x轴放大2倍）：

  S=[2001]S=[20​01​]

情况1：先旋转后缩放（S⋅RS⋅R）

1. 旋转：将长方形旋转90度，使其变为垂直方向，顶点变为 (0,1)(0,1)、(0,2)(0,2)。

2. 缩放：在旋转后的坐标系中，x轴放大2倍，垂直方向变为水平拉伸。

   • 顶点变为 (0×2,1)=(0,1)(0×2,1)=(0,1) → (0,1)(0,1)

   • 顶点变为 (0×2,2)=(0,2)(0×2,2)=(0,2) → (0,2)(0,2)
     结果：物体保持垂直方向，但宽度未变化（仅y轴坐标保留）。

情况2：先缩放后旋转（R⋅SR⋅S）

1. 缩放：在原始坐标系中，x轴放大2倍，物体变为水平拉长，顶点变为 (2,0)(2,0)、(4,0)(4,0)。

2. 旋转：将拉长后的物体旋转90度，垂直方向变为水平方向。

   • 顶点 (2,0)(2,0) 旋转后变为 (0,2)(0,2)

   • 顶点 (4,0)(4,0) 旋转后变为 (0,4)(0,4)
     结果：物体变为垂直方向，高度是原始宽度的2倍。

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3. 几何解释

• 变换的坐标系依赖：
  缩放是沿着当前坐标轴进行的。若先旋转，缩放会作用于旋转后的坐标轴；若先缩放，旋转会作用于已拉伸的形状。

• 直观对比：

  • 先旋转后缩放：操作在旋转后的局部坐标系中，拉伸方向与旋转后的轴对齐。

  • 先缩放后旋转：在原始坐标系中拉伸，再整体旋转，拉伸方向被旋转改变。

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4. 数学验证

计算两种顺序的矩阵乘积：

• 先旋转后缩放：

  S⋅R=[2001][0−110]=[0−210]S⋅R=[20​01​][01​−10​]=[01​−20​]

• 先缩放后旋转：

  R⋅S=[0−110][2001]=[0−120]R⋅S=[01​−10​][20​01​]=[02​−10​]

两个结果矩阵不同，说明变换顺序改变最终效果。

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5. 实际应用中的意义

在图形学中，顺序错误会导致意外效果。例如：

• 建模错误：若先平移物体到某位置再旋转，物体会绕原点旋转，可能偏离目标位置；正确顺序应为先旋转后平移。

• 光照错误：法线变换若未考虑非均匀缩放，需用法线矩阵修正顺序。

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总结

变换顺序不同导致结果不同，本质是矩阵乘法不满足交换律，且每一步变换依赖当前坐标系状态。理解这一点对图形学、机器人运动学等领域至关重要。要避免错误，需始终明确变换的“操作顺序”，通常按以下逻辑组合：

最终矩阵=投影⋅视图⋅模型(从右到左应用)最终矩阵=投影⋅视图⋅模型(从右到左应用)

通过动手实验（如修改代码中的矩阵顺序或使用可视化工具），可以直观验证这一现象。

关于图形计算学中矩阵运算顺序 

T * R * S 那计算结果时，可以先计算TR 或者RS 吗？

在变换矩阵的计算中，矩阵乘法必须按照从右到左的顺序进行。

原因：矩阵乘法不满足交换律

矩阵乘法不具有交换律，这意味着通常情况下 A * B 不等于 B * A。 因此，改变乘法顺序会导致完全不同的结果。

正确的计算方式：

对于 M = T * R * S，必须按照以下步骤计算：

1. 先计算 R * S： 得到一个组合变换矩阵，表示先缩放然后旋转的变换。 假设结果为 RS = R * S。

2. 然后计算 T * RS： 将平移矩阵 T 乘以 RS 矩阵，得到最终的变换矩阵 M = T * RS。

错误的做法：

• 先计算 T * R： 如果你先计算 TR = T * R，然后再乘以 S，得到 TR * S，这将产生完全不同的变换效果。 这相当于先旋转然后平移，最后缩放，与 T * R * S 的含义不同。

• 乱序计算： 任何不按照从右到左顺序进行的计算都是错误的。

总结：

记住，矩阵乘法的顺序至关重要。 你需要先计算最右边的两个矩阵的乘积，然后逐步向左计算，直到所有矩阵都相乘完毕。 不要试图改变乘法顺序，除非你有充分的理由并且清楚地知道自己在做什么，而且必须保证最终的变换顺序不变。

编程中的实现：

在编程中，通常你会使用矩阵库提供的函数来进行矩阵乘法。 这些函数会按照正确的顺序进行计算，你只需要按照正确的顺序提供矩阵即可。 确保你理解库的 API 文档，明确矩阵相乘的顺序。 很多库提供类似 multiply(matrix1, matrix2) 这样的函数，需要仔细阅读文档确定哪个矩阵在左边，哪个在右边。