a programmer’s geometry

1、点、线（二维）

1.1、两点间的距离
给定两点K（x1，y1），L（x2， y2），根据勾股定理可得两点间的距离r：
deltaX = x2-x1
deltaY = y2-y1
rsq = deltaX*deltaX+deltaY*deltaY
r = sqrt(rsq) // (1)
但是，这通常不是一个轻便的计算，既要开平方，又要求平方根。

如果只是比较两点间的距离与某个数字的大小，一个简单有效的方法是取而代之比较r*r。
在处理大量比较的前提下，可以减少开平方和平方根的计算的一个行之有效的方法是预先测试：
    如果abs（deltaX）或者abs（deltaY）> 参考值，则两点间距离肯定大于参考值。
    如果abs（deltaX）+abs（deltaY）< 参考值，则两点间距离肯定小于参考值。（两边之和大于第三边）
    
如果deltaX和deltaY的值一个特别大，一个特别小，根据式子（1）得到的值误差可能比较大，此时一个比较稳定的做法是：
absDeltaX = abs(x2-x1)
absDeltaY = abs(y2-y1)
minDelta = min(absDeltaX, absDeltaY)
maxDelta = max(absDeltaX, absDeltaY)
div = minDelta/maxDelta
r = maxDelta*sqrt(1+div*div) // (2)

1.2、直线方程
显示形式：
y = mx+c // (1)
该形式不能表示m趋近于无穷大、垂直水平轴的直线（x=？）。在实际的计算中，该形式的用处不大。
显示形式具有2个常量参数：m，c。

隐式形式：
ax+by+c=0 // (2)
（2）式能表示所有的直线。
如果参数满足条件a*a+b*b=1，则（2）式称为直线的法线（正交）式。
在法线式中，a、b称为方向余弦，即a、b的值分别为从原点到该直线的垂线与x、y轴夹角[0, pi]的余弦；c的绝对值等于原点到该直线的距离（附图）：
a = cos(alpha)
b = cos(beta) // sin(alpha)
c = -r
隐式形式具有3个常量参数：a，b，c。

1.3、点到直线的距离
已知一点（x0，y0），和一条直线ax+by+c = 0，两者间的距离为r，则有：
absq = a*a+b*b
sr = a*x0+b*y0+c
r*r = sr*sr/absq

1.4、两条直线的夹角
已知两条直线：
    a1x+b1y+c1 = 0
    a2x+b2y+c2 = 0
则两条直线的夹角angle为：
angle = acos((a1*a2+b1*b2)/(sqrt((a1*a1+b1*b1)(a2*a2+b2*b2))))
如果上述两条直线的方程均是正交形式，则：
angle = acos(a1*a2+b1*b2)

应尽量避免acos计算：如果只是要求计算两条直线的夹角是否落在某个区间（angle1，angle2）范围，则可简化为angle、angle1、angle2三者的余弦比较。（to be tested）
应尽量避免三角函数计算：最小化三角函数计算的方法是将某一角angle的sin、cos、tan等计算，一致转化为tan（angle/2）的计算。

1.5、两条直线的交点