瓦力视觉控制程序

上位机是采用了AForge.NET Framework-2.2.3和EZ-B SDK Windows v2011.11.09.00的结合。AForge真的很强大，不过没有涉及到控制这块，EZB就有现成的参考，但EZB没有提供核心部分的代码，而它只支持本地摄像头，所以我只能反编译获取需要的代码，移植到AForge的MotionDetectorSample这个例子里面。

 

工程文件

 

http://bbs.igee.cn/job.php?action=download&aid=4280

http://download.csdn.net/detail/channel_z/4074603

大部分代码都是来自网络，欢迎大家使用和修改，有好作品别忘了分享一下哦～

 

 

 

 

源代码解读

MainForm.cs是主窗口代码，上面有一个videoSourcePlayer来播放视频，初始化的时候默认会创建一个MotionDetector（ColorDetector）和一个MotionProcessing（MotionAreaHighlighting），分别是用来检测运动和显示运动区域的。当打开了摄像头之后，MainForm的videoSourcePlayer_NewFrame方法，就会在每一帧画面到来的时候被调用，这个方法会调用AForge.Vision.Motion.MotionDetector的ProcessFrame方法，然后它再调用刚才创建的ColorDetector和MotionAreaHighlighting。其实这个中间过程我们可以忽略，当我们需要新的处理方法的时候，只需要按一定的标准写MotionDetector和MotionProcessing，然后在MainForm调用就可以。

 

MotionDetector也很简单，主要就是Process_Frame方法，用来做运动检测，比如对比2个画面，有哪些像素的改变等等。我移植EZB的3个MotionDetector和原来的Detector有一点点不同。由于需要对运动的区域定位，并控制瓦力头部的转动，我写了一个父类Detector.cs，这里我们在ProcessFrame之前，先用DrawQuad方法画几条线，把画面分成9块。在ProcessFrame之后，我们就会得到一个位置，在画面哪一块发现了颜色（运动），然后调用Controller去控制瓦力头部运动。

 

Controller.cs是控制瓦力运动的，这个文件也要根据你的舵机修改，它会调用Sender去发送指令，这里我们不直接调用SocketSender，因为考虑到我们还有很多方法发送控制指令，比如蓝牙，当我们写了一个新的BluetoothSener后，只需换一个调用就可以了。Controller会在MainForm初始化的时候被创建，但是只有在Sender连接后才会发送指令。

 

logTimer是每秒10次的定时器，定时去Detector把找到运动区域的信息，还有去Sender把发送的指令显示在MainForm。

 

至于ZB的3个MotionDetector的原理，我也只是反编译了然后直接拿来用，没有认真研究，大概的原理，其实也是2个画面的像素比较吧。

 

 

 

使用说明

EZB提供了几个功能，分别是Color Tracking, Motion Tracking和Face Detect，我就全部移植过来了。打开程序，选择摄像头或MJPG流，默认模式是Color Tracking，捕捉的是红色，如果找到红色的块就会在右边的日志显示。然后输入socket的IP和Port，点”Connect”，就会根据捕捉的结果发送指令。特别指出的是，EZB的效率稍低，视频会有一点延迟，Face Detect更加严重，2秒钟才识别一幅图，但我用EZB的程序又没问题，可能是我的分辨率过高（640×480），EZB的分辨率好像只有160×120！