文章标题

1. 车辆的侧偏角： 车辆纵轴和车辆速度方面的夹角。
2. 车轮的侧偏角： 轮胎平面与其速度方面的夹角。
3. 车辆的横摆角： 车辆的纵轴与X轴之间的夹角。
4. 车辆的航向角 : 指地面坐标系下，车辆质心速度与横轴的夹角，如下图。其中β是车辆质心侧偏角， Ψ 是车辆横摆角。 θ=β+Ψ.